AStarGrid2D

继承： RefCounted < Object

A* 的一种实现，用于寻找疏松 2D 网格中两点之间的最短路径。

描述

AStarGrid2D 是 AStar2D 的变种，针对疏松 2D 网格进行了优化。因为不需要手动创建点并进行连接，所以用起来更加简单。这个类还支持使用不同的启发方法、斜向移动模式、跳跃模式，从而加速运算。

要使用 AStarGrid2D，你只需要设置网格的 region，cell_size 可以不设置，最后调用 update 方法即可：

GDScriptC#

var astar_grid = AStarGrid2D.new()
astar_grid.region = Rect2i(0, 0, 32, 32)
astar_grid.cell_size = Vector2(16, 16)
astar_grid.update()
print(astar_grid.get_id_path(Vector2i(0, 0), Vector2i(3, 4))) # 输出 (0, 0), (1, 1), (2, 2), (3, 3), (3, 4)
print(astar_grid.get_point_path(Vector2i(0, 0), Vector2i(3, 4))) # 输出 (0, 0), (16, 16), (32, 32), (48, 48), (48, 64)

AStarGrid2D astarGrid = new AStarGrid2D();
astarGrid.Region = new Rect2I(0, 0, 32, 32);
astarGrid.CellSize = new Vector2I(16, 16);
astarGrid.Update();
GD.Print(astarGrid.GetIdPath(Vector2I.Zero, new Vector2I(3, 4))); // 输出 (0, 0), (1, 1), (2, 2), (3, 3), (3, 4)
GD.Print(astarGrid.GetPointPath(Vector2I.Zero, new Vector2I(3, 4))); // 输出 (0, 0), (16, 16), (32, 32), (48, 48), (48, 64)

要从寻路网格中移除某个点，必须使用 set_point_solid 将其设置为“实心”。

属性

方法

枚举

enum Heuristic:

Heuristic HEURISTIC_EUCLIDEAN = 0

欧几里德启发式算法将被用于寻路，使用的公式如下：

dx = abs(to_id.x - from_id.x)
dy = abs(to_id.y - from_id.y)
result = sqrt(dx * dx + dy * dy)

注意：这也是 AStar3D 和 AStar2D 默认使用的内部启发式算法（包括可能的 z 轴坐标）。

Heuristic HEURISTIC_MANHATTAN = 1

曼哈顿启发式算法将被用于寻路，使用的公式如下：

dx = abs(to_id.x - from_id.x)
dy = abs(to_id.y - from_id.y)
result = dx + dy

注意：该启发式算法旨在与 4 边正交运动一起使用，4 边正交运动可通过将 diagonal_mode 设置为 DIAGONAL_MODE_NEVER 来提供。

Heuristic HEURISTIC_OCTILE = 2

Octile 启发式算法将被用于寻路，使用的公式如下：

dx = abs(to_id.x - from_id.x)
dy = abs(to_id.y - from_id.y)
f = sqrt(2) - 1
result = (dx < dy) ? f * dx + dy : f * dy + dx;

Heuristic HEURISTIC_CHEBYSHEV = 3

切比雪夫启发式算法将被用于寻路，使用的公式如下：

dx = abs(to_id.x - from_id.x)
dy = abs(to_id.y - from_id.y)
result = max(dx, dy)

Heuristic HEURISTIC_MAX = 4

代表 Heuristic 枚举的大小。

enum DiagonalMode:

DiagonalMode DIAGONAL_MODE_ALWAYS = 0

该寻路算法将忽略目标单元格周围的实体邻居，并允许沿对角线通过。

DiagonalMode DIAGONAL_MODE_NEVER = 1

该寻路算法将忽略所有对角线，并且路径始终是正交的。

DiagonalMode DIAGONAL_MODE_AT_LEAST_ONE_WALKABLE = 2

如果在特定路径段的相邻单元格周围放置了至少两个障碍物，则该寻路算法将避免使用对角线。

DiagonalMode DIAGONAL_MODE_ONLY_IF_NO_OBSTACLES = 3

如果在特定路径段的相邻单元格周围放置了任意障碍物，则该寻路算法将避免使用对角线。

DiagonalMode DIAGONAL_MODE_MAX = 4

代表 DiagonalMode 枚举的大小。

属性说明

Vector2 cell_size = Vector2(1, 1)

• void set_cell_size ( Vector2 value )

• Vector2 get_cell_size ( )

要用于计算由 get_point_path 返回的结果点位置的点单元的大小。如果更改了这个值，在查找下一个路径之前需要调用 update。

Heuristic default_compute_heuristic = 0

• void set_default_compute_heuristic ( Heuristic value )

• Heuristic get_default_compute_heuristic ( )

默认 Heuristic，用于在没有覆盖 _compute_cost 时计算两点之间的消耗。

Heuristic default_estimate_heuristic = 0

• void set_default_estimate_heuristic ( Heuristic value )

• Heuristic get_default_estimate_heuristic ( )

默认 Heuristic，用于在没有覆盖 _estimate_cost 时计算该点和终点之间的消耗。

DiagonalMode diagonal_mode = 0

• void set_diagonal_mode ( DiagonalMode value )

• DiagonalMode get_diagonal_mode ( )

特定的 DiagonalMode，会强制路径避免或接受特定的对角线。

bool jumping_enabled = false

• void set_jumping_enabled ( bool value )

• bool is_jumping_enabled ( )

启用或禁用跳跃，以跳过中间点并加快搜索算法的速度。

注意：目前，打开它会在寻路过程中忽略权重缩放。

Vector2 offset = Vector2(0, 0)

• void set_offset ( Vector2 value )

• Vector2 get_offset ( )

栅格的偏移量，将被应用以计算 get_point_path 返回的结果点的位置。如果发生变化，需要在查找下一条路径之前调用 update。

Rect2i region = Rect2i(0, 0, 0, 0)

• void set_region ( Rect2i value )

• Rect2i get_region ( )

栅格上用来寻路的区域。如果发生变化，需要在查找下一条路径之前调用 update。

Vector2i size = Vector2i(0, 0)

• void set_size ( Vector2i value )

• Vector2i get_size ( )

栅格的大小（每个轴上大小为 cell_size 的单元格数）。如果发生变化，需要在查找下一条路径之前调用 update。

已弃用。请使用 region 替代。

方法说明

float _compute_cost ( Vector2i from_id, Vector2i to_id ) virtual const

计算两个连接点之间的成本时调用。

注意这个函数隐藏在默认的 AStarGrid2D 类中。

float _estimate_cost ( Vector2i from_id, Vector2i to_id ) virtual const

估计一个点和路径终点之间的成本时调用。

注意这个函数隐藏在默认的 AStarGrid2D 类中。

void clear ( )

清空网格并将 region 设置为 Rect2i(0, 0, 0, 0)。

void fill_solid_region ( Rect2i region, bool solid=true )

使用指定的值填充网格上 region 区域的实心标志。

注意：调用该函数后不需要调用 update。

void fill_weight_scale_region ( Rect2i region, float weight_scale )

使用指定的值填充网格上 region 区域的权重缩放。

注意：调用该函数后不需要调用 update。

Vector2i[] get_id_path ( Vector2i from_id, Vector2i to_id )

返回一个数组，其中包含形成 AStar2D 在给定点之间找到的路径的点的 ID。该数组从路径的起点到终点排序。

PackedVector2Array get_point_path ( Vector2i from_id, Vector2i to_id )

返回一个数组，其中包含 AStarGrid2D 在给定点之间找到的路径上的点。数组从路径的起点到终点排序。

注意：该方法不是线程安全的。如果从 Thread 中调用它，它将返回一个空的 PackedVector3Array 并打印一条错误消息。

Vector2 get_point_position ( Vector2i id ) const

返回与给定 id 相关联的点的位置。

float get_point_weight_scale ( Vector2i id ) const

返回与给定 id 关联的点的权重比例。

bool is_dirty ( ) const

表示网格参数发生改变，需要调用 update。

bool is_in_bounds ( int x, int y ) const

如果 x 和 y 是有效的网格坐标（ID），即如果它位于 region 内部，则返回 true。相当于 region.has_point(Vector2i(x, y))。

bool is_in_boundsv ( Vector2i id ) const

如果 id 向量是有效的网格坐标，即如果它位于 region 内部，则返回 true。相当于 region.has_point(id)。

bool is_point_solid ( Vector2i id ) const

如果寻路时会禁用某个点，则返回 true。默认情况下，所有点均处于启用状态。

void set_point_solid ( Vector2i id, bool solid=true )

禁用或启用指定的寻路点。用于制造障碍物。默认情况下，启用所有点。

注意：调用该函数后不需要调用 update。

void set_point_weight_scale ( Vector2i id, float weight_scale )

为具有给定 id 的点设置 weight_scale。在确定从相邻点到该点穿越路段的总成本时，weight_scale 要乘以 _compute_cost 的结果。

注意：调用该函数后不需要调用 update。

void update ( )

根据参数更新网格的内部状态，以准备搜索路径。如果更改了 region、cell_size 或 offset 等参数就需要调用它。如果是这种情况，则 is_dirty 将返回 true，需要调用此方法。

注意：会清空所有点的数据（坚固以及权重比例）。

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