probe-rs 和 cargo-embed

probe-rs 是一个方便的嵌入式调试工具集，跟 OpenOCD 较为相似，但集成度更高。

• 通过 CMSIS-DAP、ST-Link 和 J-Link 探针实现 SWD（串行调试）和 JTAG
• GDB 桩和 Microsoft DAP（调试适配器协议）服务器
• Cargo integration

cargo-embed 是一个 cargo 子命令，用于构建和刷写二进制文件、记录 RTT（实时传输）输出以及连接 GDB。您可通过项目目录中的 Embed.toml 文件对其进行配置。

• CMSIS-DAP 是一项基于 USB 的 Arm 标准协议，使得电路内调试程序能够接入各种 Arm Cortex 处理器的 CoreSight 调试访问端口。BBC micro:bit 的板载调试程序所使用的便是此协议。
• ST-Link 属于 ST Microelectronics 产品系列，J-Link 是 SEGGER 系列。
• 调试访问端口通常为 5 针 JTAG 接口或 2 针串行线调试接口。
• probe-rs 是一个库，如有需要，可以将其集成到您的工具中。
• 借助 Microsoft 调试适配器协议，VSCode 和其他 IDE 可以调试任何受支持的微控制器上运行的代码。
• cargo-embed 是使用 probe-rs 库构建的二进制文件。
• RTT（实时传输）是一种通过多个环形缓冲区，在调试主机和目标之间进行数据传输的机制。