FreeRTOS简介 FreeRTOS Crazepony-II的FreeRTOS移植 FreeRTOS简介 作者：nieyong，CamelGo FreeRTOS 在嵌入式领域中，嵌入式实时操作系统正得到越来越广泛的应用。采用嵌入式实时操作系统(RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU的资源，简化应用软件的设计，缩短系统开发时间，更...

航模电机驱动控制 Crazepony电机驱动 无刷电调（读做tiao） 扩展阅读 航模电机驱动控制 作者：nieyong 电机驱动控制就是控制电机的转动或者停止，以及转动的速度。电机驱动控制部分也叫做电子调速器 ，简称电调，英文electronic speed controller（ESC）。电调对应使用的电机不同，分无刷电调和有刷电调...

博文精选 博文精选 这里精选了部分发表在Crazepony博客 上的文章，可以从更多的层面了解我们的开发历程和其中的故事。

飞行器控制器——主控MCU 四轴的灵魂——飞控 主控MCU STM32 主控选型需要考虑的问题 关于ARM Cortex-M 飞行器控制器——主控MCU 作者：nieyong 四轴的灵魂——飞控 飞控是四轴的灵魂。那么什么是飞控呢？飞控其实就是四轴飞行器的电子控制部分，包括传感器部分惯性导航模块 和控制部分的MCU。 四轴飞行器...

其他 其他 这里记录了Crazepony开发过程中的部分内容，例如板形轮廓，文件编码等等。

航模电机 有刷电机 无刷电机 电机之空心杯 扩展阅读 航模电机 作者：nieyong 电动机有有刷和无刷之分。结构上，无刷电机和有刷电机有相似之处，也有转子和定子，只不过和有刷电机的结构相反；有刷电机的转子是线圈绕组，和动力输出轴相连，定子是永磁磁钢；无刷电机的转子是永磁磁钢，连同外壳一起和输出轴相连，定子是绕组线圈，去掉了有刷电机用...

四轴飞行器算法讲解 四轴飞行器算法讲解 本章主要是Crazepony核心的算法讲解。其中最重要的就是姿态解算部分内容。 姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，也叫做姿态融合。姿态解算的过程，涉及到传感器数据读取与滤波，四元数与旋转，姿态解算框架，长期融合/快速融合。

开发指南 开发指南 本章介绍如何在windows/linux下搭建开发环境，如何编译源代码，如何下载到主控上进行调试等二次开发的步骤。对于想对Crazepony进行二次开发的小伙伴，能够提供非常完备的指导。

Carmack平方根函数经典案例 Carmack平方根函数经典案例 作者： nieyong 编者注：在Crazepony飞控代码姿态解算融合中，有一个只有短短不到十行的函数，求解平方根的倒数。该函数是著名的Carmack平方根求解算法，拥有极高的运算效率，堪称经典。本文就介绍该函数背后的故事，由Craze团队-nieyong整理编辑。 首先...

无头模式 VS 有头mohican 无头模式 & 有头模式 无头模式的乐趣 如何实现无头模式 无头模式 VS 有头mohican 作者：nieyong 飞行器在飞行的过程中，其运动的前后左右以地理坐标系为参考坐标系，则为无头模式（又叫head-free或head-hold）飞行。无头模式多见于多旋翼，例如四轴，六轴飞行器中。 相对应的...