四轴飞行器基本组成部分 四轴飞行器基本组成部分 本章将会为讲解四轴飞行器的基本组成部分，很多都争对Crazepony迷你四轴飞行器做了特殊的说明。但是很多基本组成部分，大小四轴都是相同的。按照模块划分，主要有下面几个部分。 动力部分：电机，电机驱动，桨叶 控制部分：MCU，传感器（IMU），遥控通信（2.4G和蓝牙）

三轴陀螺仪三轴加速度计MPU6050 陀螺仪 加速度计 关于MPU6050 MPU6050中DMP应用 三轴陀螺仪三轴加速度计MPU6050 作者：nieyong 陀螺仪 陀螺仪，测量角速度，具有高动态特性，但是它是一个间接测量角度的器件，它测量的是角度的导数，角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。 如果这个世界是理想的，美...

航模常用术语 飞控篇 桨叶篇 电机电调篇 遥控器篇 电池充电器篇 其它 航模常用术语 作者：nieyong 航模术语部分涉及到大四轴。如果大小四轴有区别的，会特别说明，谁叫我们Crazepony是小四轴呢。 飞控篇 飞控 ：飞控指飞行器的电子控制部分，硬件包括传感器部分惯性导航模块和控制部分的MCU。软件包括控制算法等。 ...

四元数与四轴飞行器 四元数 姿态解算为什么要用四元数 四元数的运算 四元数与四轴飞行器 作者：nieyong 四元数 四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。 四元数大...

气压计MS5611 MS5611的I2C操作命令 实际温度和气压的计算 扩展-气压计的应用 气压计MS5611 作者：nieyong Crazepony使用气压计（或者叫高度计）MS5611。 MS5611气压传感器是由MEAS（瑞士）推出的SPI和I²C总线接口的新一代高分辨率气压传感器，分辨率可达到10cm 。我们使用的I2C接口...

姿态的测量 陀螺仪 加速度计 MPU6050姿态测量的两种方法 姿态的测量 作者：nieyong 陀螺仪 陀螺仪，测量角速度，具有高动态特性，但是它是一个间接测量角度的器件，它测量的是角度的导数，角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。 如果这个世界是理想的，美好的，那我们的问题到此就解决了，不过很遗憾，现实是残酷的，误差的引入...

开源四轴飞行器 APM & 3D Robotics MWC & MultiWii CC3D & OpenPilot Cleanflight MikroKopter KK飞控 Paparazzi open drone（国内） erlerobot 开源四轴飞行器 作者：nieyong APM & 3D Robotics 3D...

姿态的数学表示方法 四元数 欧拉角 姿态解算为什么要用四元数和欧拉角 扩展阅读-四元数的运算 姿态的数学表示方法 作者：nieyong 姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数 和欧拉角 。 四元数 四元数是由爱尔兰数学家威廉...

航模桨叶 桨叶 碳纤浆 木浆 桨叶的平衡 桨叶和电机的组合 扩展-木桨的故事 航模桨叶 作者：nieyong 桨叶 螺旋桨的型号由如8045，1038等4位数字表示，分别代表桨叶两个重要的参数，桨直径 和桨螺距 。桨直径是指桨转动所形成的圆的直径，对于双叶桨（两片桨叶，这是最常用的桨）恰好是两片桨叶长度之和，由前两位数字表示，...

源代码的文件编码和文件格式 文件编码 行结束符问题 源代码的文件编码和文件格式 作者：nieyong 文件编码 原则上所有源代码默认使用utf-8编码。 网站源码文件必须使用utf-8编码。如果使用其它的编码，例如中文中常见的gdb格式，会导致中文乱码，或者网页无法生成的问题。 文件编码常识 Windows操作系统默认文件编码是...