美国手 VS 日本手 美国手 VS 日本手 作者：nieyong 航模遥控器根据操控方式不一样，分为美国手和日本手。 美国手也就是说左手摇杆负责油门和偏航，右手摇杆负责俯仰和横滚。左手摇杆上下为油门控制，左右是偏航控制；右手摇杆上下为俯仰控制，左右为横滚控制。 对应的另外一种遥控为日本手。左手摇杆负责俯仰和偏航，右手摇杆负责油门和横滚...

STM32开发环境搭建-linux 交叉编译工具链安装方法一 交叉编译工具链安装方法二 arm-none-eabi说明 硬件开发工具 STM32开发环境搭建-linux 作者：nieyong Crazepony飞控主板使用STM32作为主控制器，下面主要介绍如何在ubuntu系统下进行STM32固件的开发/编译/下载。 对STM32...

四轴PID控制算法 四轴控制原理 PID控制理论 四轴PID控制-单环 四轴PID控制-串级 电机的输出整合 四轴PID控制算法 作者：nieyong 四轴控制原理 四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平呢？ 我们先假设一种理想状况，...

大四轴 VS 小四轴 大四轴 小四轴 大四轴 VS 小四轴 作者：nieyong 按照四轴飞行器的大小，我们粗略的将四轴飞行器分为大四轴和小四轴。其有很多部分是相同的，例如飞控部分基本一样；但是又有区别，例如动力部分（包括电机和电机驱动）就可能完全不相同。作为四轴飞行器爱好者，我们当然需要知道DIY大小四轴的区别。 当然，Crazepo...

硬件姿态解算 硬件姿态解算 作者：路洋 四轴的姿态解算无疑是最繁琐的步骤没有之一，但是自从MPU6050出现了硬件DMP的时候，大妈都能完成姿态解算了！ CrazePony使用了MPU6050自带的硬件四元数单元，可以通过IIC直接读取四元数，省却了软件解算繁琐的算法步骤，非常方便易用。 这里还是要首先介绍下四元数，四元数要说的实在太多，...

双曲函数和双曲线的故事 一、发展历史 二、函数定义 三、函数性质 四、恒等式 五、欧拉公式 六、复域统一 七、映射关系 八、应用范围 双曲函数和双曲线的故事 作者： nieyong 编者注：Crazepony微型四轴飞行器机身轮廓使用了余弦双曲线，有着更加优美的流线型和科技感。这里总结了一些关于双曲函数，双曲线的故事和特征，让你更...

DIY四轴飞行器如何入门？ 大四轴 小四轴 DIY四轴飞行器如何入门？ 作者： 电子匠人 作者：电子匠人，本文在知乎同标题帖 基础上编辑而成。 先回答入门书籍的问题。在淘宝和京东上没见到过DIY四轴的书籍，有一些飞行器的也是建模神马的天书。当时在京东买了一本《空中机器人（四旋翼）专项教育教材》，妈蛋这么偏僻我都找到了！！！！快递到了兴高...

四轴飞行器的空气动力原理 四旋翼飞行器结构以及x模式和+模式 空气动力原理 飞行器构造公开课 四轴飞行器的空气动力原理 作者：nieyong 四旋翼飞行器结构以及x模式和+模式 四轴飞行器四个电机呈十字形排列, 驱动四片桨旋转产生向上的推力。四个电机轴距几何中心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会...