Chipmunk轴对齐边界盒：cpBB 结构体定义和构造函数 运算操作 Chipmunk轴对齐边界盒：cpBB 结构体定义和构造函数 简单的边界盒结构体，存储着left ,bottom ,right ,top 等值。 typedef struct cpBB { cpFloat l , b , r , t ; }...

Crazyflie四轴飞行器 Crazyflie四轴飞行器 Crazyflie 四轴飞行器是一个和Crazepony非常类似的迷你四轴飞行器项目，由瑞士三个工程师设计开发。该项目现在由深圳Seeed Studio公司负责生产和销售。Crazyflie是Crazepony的前辈和学习的对象。 我们研究了Crazyflie的结构/硬件/软件，并且做了相...

Crazepony开源四轴飞行器 来源(书栈小编注) Crazepony开源四轴飞行器 Crazepony项目旨在为大学生/航模爱好者/创客提供可二次开发的迷你四轴飞行器原型。我们秉承开放，合作，分享的理念，致力将Crazepony打造成航模爱好者学习交流的软硬件平台。Crazepony是一个完全开源的项目，包括源代码，原理图，设计思路等，并且提供...

四轴PID控制算法 四轴控制原理 PID控制理论 四轴PID控制-单环 四轴PID控制-串级 电机的输出整合 四轴PID控制算法 作者：nieyong 四轴控制原理 四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平呢？ 我们先假设一种理想状况，...

飞行器控制器——主控MCU 四轴的灵魂——飞控 主控MCU STM32 主控选型需要考虑的问题 关于ARM Cortex-M 飞行器控制器——主控MCU 作者：nieyong 四轴的灵魂——飞控 飞控是四轴的灵魂。那么什么是飞控呢？飞控其实就是四轴飞行器的电子控制部分，包括传感器部分惯性导航模块 和控制部分的MCU。 四轴飞行器...

四、客户端设计 四、客户端设计 上图简要描述了Apollo客户端的实现原理： 客户端和服务端保持了一个长连接，从而能第一时间获得配置更新的推送。（通过Http Long Polling实现） 客户端还会定时从Apollo配置中心服务端拉取应用的最新配置。 这是一个fallback机制，为了防止推送机制失效导致配置不更新 客户端定时拉取会上报本...

剪枝是必须的 Alpha Beta 剪枝原理 代码实现 优化效果 剪枝是必须的 上一篇讲了极小化极大值搜索，其实单纯的极小化极大值搜索算法并没有实际意义。 可以做一个简单的计算，平均一步考虑 50 种可能性的话，思考到第四层，那么搜索的节点数就是 50^4 = 6250000 ，在我的酷睿I7的电脑上一秒钟能计算的节点不超过 5W 个，那么 6...

四、可用性考虑 四、可用性考虑 场景 影响 降级 原因 某台Config Service下线 无影响 Config Service无状态，客户端重连其它Config Service 所有Config Service下线 客户端无法读取最新配置，Portal无影响 客户端重启时，可以读取本地缓存配置文件。如果是新扩容的机器，可以从其它机器上获取已缓存...

四、控制台命令 四、控制台命令 除了前面已经用到的\password命令（设置密码）和\q命令（退出）以外，控制台还提供一系列其他命令。 \h：查看SQL命令的解释，比如\h select。 \?：查看psql命令列表。 \l：列出所有数据库。 \c [database_name]：连接其他数据库。 \d：列出当前数据库的所有表格。 \d [t...

Store 概念 创建store Store Redux 应用只有一个单一的store 概念 Store 就是一个维护应用程序状态的对象 提供提供getState() 方法获取state store . getState (): 获取最近的内部状态对象 - 返回应用当前的 state 树 ...