IK Solver Constraint 反向运动学约束

反向运动学（IK） 约束实现 反向运动学（IK） 骨骼姿势技术。因此，它仅仅适用于骨骼。要快速用一个目标（target）创建一个IK约束，在姿势模式下，选择一根骨骼，按Shift-I。

此约束的完整文档在rigging章节 反向运动学 页部分。

Note

IK约束是很特殊的约束，因为它们修改了多个骨骼。 出于这个原因，他们忽略了他们在堆栈中的位置，并且总是在受影响的骨骼上的所有其他约束之后运行。 要在IK之后应用约束，必须首先将最终转换复制到新的骨骼链，例如， 使用 复制形变约束.

选项

  • Target 目标
  • 数据ID 用于选择骨架。
  • Pole Target 极向目标
  • 极向旋转物体。
  • Iterations 迭代
  • 最大迭代次数。
  • Chain Length链长

  • 有多少骨骼都包括在 IK 效果。设置为 0时，包括所有的骨骼。

    • Use Tail 使用尾部
    • 在链中的最后一个元素包括骨的尾部。
    • Stretch拉伸
    • 启用 IK 拉伸。
  • Weight 权重
    • Position 位置
    • 树-IK ︰此目标控制的权重的位置。
    • 旋转
    • 链跟随目标旋转。
  • Target 目标
  • 禁用 targetless IK。
  • Rotation旋转
  • 链跟随目标旋转。

iTaSC解决方案

如果使用 iTaSC IK Solver ，则IK解算器约束将更改为添加这些添加参数。

  • IK类型
    • 复制姿势

    • 相当于传统的末端执行器位置和方向约束：末端执行器被约束为获取在目标场中设置的给定目标的位置和可选的方向。

      • 位置/旋转锁定
      • 允许通过不约束沿某个轴的坐标来获得各种效果。
Axis Reference

指定如何计算轴坐标。

骨骼
坐标是目标相对于骨骼的位置和方向。
Target 目标
与 骨骼 相反，坐标是骨骼尖端相对于目标的位置和方向。
  • 距离

  • 指定末端效应器将保持在目标对象中心的球体内部，内部或外部。

    • 限制模式
      • 内部
      • 末端执行器将保持在距目标物体的距离内。
      • 外部
      • 末端执行器将保持在距目标对象的距离之外。
      • 在表面上
      • 末端效应器将精确地保持在距目标物体的距离处。
    • 距离
    • 目标对象的半径。

Note

如果使用 极点目标 ，则 影响 是不起作用的。