二、内核移植

1. 代码目录规划

二、内核移植 - 图1

如图所示,新建TencentOS_tiny主目录,并在主目录下添加四个子目录,其中arch、kernel、osal从代码仓直接拷贝过来即可,而board目录下则放入我们前面生成的裸机工程代码,我们移植的开发板取名叫NUCLEO_L073RZ,裸机代码全部拷贝到下面即可,如下图所示:

二、内核移植 - 图2

接下来进入TencentOS_tiny\board\NUCLEO_L073RZ\MDK-ARM目录,打开keil工程,我们开始添加TencentOS tiny的内核代码。

2. 添加arch平台代码

二、内核移植 - 图3

tos_cpu.c是TencentOS tiny 的CPU适配文件,包括堆栈初始化,中断适配等,如果您的芯片是ARM Cortex M核,该文件可以不做改动,M0、M3 、M4、M7是通用的,其他IP核需要重新适配;

port_s.S 文件是TencentOS tiny的任务调度汇编代码,主要做弹栈压栈等处理的,port_c.c适配systick等,这两个文件 每个IP核和编译器都是不一样的,如果您的芯片是ARM Cortex M核,我们都已经适配好,比如现在我们移植的芯片是STM32L073RZ,是ARM Cortex M0+核,使用的编译器是KEIL,所以我们选择arch\arm\arm-v7m\cortex-m0+\armcc下的适配代码,如果你的开发板是STM32F429IG,M4核,编译器是GCC,则可以选择arch\arm\arm-v7m\cortex-m4\gcc目录下的适配文件。

3. 添加内核源码

内核源码kerne目录下包含core和pm两个目录,其中core下为基础内核,pm是内核中的低功耗组件;基础移植的时候可以不添加pm目录下的代码,如下图所示,添加基本内核源码:

二、内核移植 - 图4

4. 添加cmsis os源码

cmsis os是TencentOS tiny为了兼容cmsis标准而适配的OS抽象层,可以简化大家将业务从其他RTOS迁移到TencentOS tiny的工作量。

二、内核移植 - 图5

5. 添加TencentOS tiny头文件目录

添加头文件目录前,我们在要移植的工程目录下新增一个 TOS_CONFIG文件夹,用于存放TencentOS tiny的配置头文件,也就是接下来要新建的tos_config.h文件;

TencentOS tiny所有要添加的头文件目录如下:

二、内核移植 - 图6

6. 新建TencentOS tiny系统配置文件 tos_config.h

  1. #ifndef TOS_CONFIG_H
  2. #define TOS_CONFIG_H
  3. #include "stm32l0xx.h" // 目标芯片头文件,用户需要根据情况更改
  4. #define TOS_CFG_TASK_PRIO_MAX 10u // 配置TencentOS tiny默认支持的最大优先级数量
  5. #define TOS_CFG_ROUND_ROBIN_EN 1u // 配置TencentOS tiny的内核是否开启时间片轮转
  6. #define TOS_CFG_OBJECT_VERIFY 0u // 配置TencentOS tiny是否校验指针合法
  7. #define TOS_CFG_EVENT_EN 1u // TencentOS tiny 事件模块功能宏
  8. #define TOS_CFG_MMBLK_EN 1u //配置TencentOS tiny是否开启内存块管理模块
  9. #define TOS_CFG_MMHEAP_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启动态内存模块
  10. #define TOS_CFG_MMHEAP_POOL_SIZE 0x100 // 配置TencentOS tiny动态内存池大小
  11. #define TOS_CFG_MUTEX_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启互斥锁模块
  12. #define TOS_CFG_QUEUE_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启队列模块
  13. #define TOS_CFG_TIMER_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启软件定时器模块
  14. #define TOS_CFG_SEM_EN 1u // 配置TencentOS tiny是否开启信号量模块
  15. #define TOS_CFG_TICKLESS_EN 0u // 配置Tickless 低功耗模块开关
  16. #if (TOS_CFG_QUEUE_EN > 0u)
  17. #define TOS_CFG_MSG_EN 1u
  18. #else
  19. #define TOS_CFG_MSG_EN 0u
  20. #endif
  21. #define TOS_CFG_MSG_POOL_SIZE 10u // 配置TencentOS tiny消息队列大小
  22. #define TOS_CFG_IDLE_TASK_STK_SIZE 128u // 配置TencentOS tiny空闲任务栈大小
  23. #define TOS_CFG_CPU_TICK_PER_SECOND 1000u // 配置TencentOS tiny的tick频率
  24. #define TOS_CFG_CPU_CLOCK (SystemCoreClock) // 配置TencentOS tiny CPU频率
  25. #define TOS_CFG_TIMER_AS_PROC 1u // 配置是否将TIMER配置成函数模式
  26. #endif

按照上面的模板配置好TencentOS tiny的各项功能后,将tos_config.h 文件放入要移植的board工程目录下即可,例如本教程是放到board\NUCLEO_L073RZ\TOS_CONFIG目录下。

这样,TencentOS tiny的源码就全部添加完毕了。