7.2. 事件回调机制

7.2.1. 概述

PikaScript 内核中提供了事件回调机制，可以支持在 C 的事件/中断中触发 Python 定义的回调函数。

注意：需要内核版本不低于: v1.8.7

7.2.2. 头文件

  1. #include "PikaObj.h"

7.2.3. 数据类型

  1. typedef PikaObj PikaEventListener;

事件回调机制主要依靠 PikaEventListener 事件监听器，事件监听器中记录了每个被注册的事件 ID，当有信号发送至事件监听器时，事件监听器将根据 事件 ID 将调用相应的 Python 回调函数，并传递信号量。

7.2.4. 事件模型

事件模型的核心是 PikaEventListener 事件监听器。

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PikaEventListener 的模型如上图所示，向事件监听器中注册事件后，将会在 PikaEventListener 内部记录下一个事件项 Event Item，包括：

  • Event ID 事件的唯一 ID

  • Event Handler Object 事件对象，记录了事件项的全部信息

    • Event CallBack 事件回调函数 ( Python 函数 )

当 Event Signal 事件信号到来时，事件监听器将会匹配 Event ID 找到相应的事件项，然后再将信号代码Event Code传递给 Event CallBak 然后触发回调函数。

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7.2.5. 通过 PikaStdDevice 支持事件回调

继承 PikaStdDevice 是支持事件回调的最简单方式，PikaStdDevice.BaseDev 设备基本类已经支持了事件注册方法 addEventCallBack。

  1. class BaseDev(TinyObj):
  2.     def addEventCallBack(self, eventCallback: any): ...
  4.     # need override
  5.     def platformGetEventId(self):...
  • PikaStdDevice 中的设备类（如 GPIO）都继承了 BaseDev，因此都获得了 addEventCallBack 的方法，能够注册回调。

/package/PikaStdDevice/PikaStdDevice.pyi

  1. class GPIO(BaseDev):
  2. ...

平台驱动从 PikaStdDevice.GPIO 继承后，也获得了 addEventCallBack 方法。

/package/TemplateDevice/TemplateDevice.pyi

  1. # TemplateDevice.pyi
  2. class GPIO(PikaStdDevice.GPIO):
  3.     # overrid
  4. ···
  5.     def platformGetEventId(self): ...
  6. ···

只需要重写 platformGetEventId 平台方法，就能够支持注册回调。

例如：

/package/TemplateDevice/TemplateDevice_GPIO.c

  1. const uint32_t GPIO_PA8_EVENT_ID = 0x08;
  2. void TemplateDevice_GPIO_platformGetEventId(PikaObj* self) {
  3.     char* pin = obj_getStr(self, "pin");
  4.     if (strEqu(pin, "PA8")) {
  5.         obj_setInt(self, "eventId", GPIO_PA8_EVENT_ID);
  6.     }
  7. }

7.2.6. 在 Python 注册回调函数

  • 定义一个回调函数 callBack1，接收一个输入参数 signal，signal能够接收传入的信号码。

/examples/TemplateDevice/gpio_cb.py

  1. import TemplateDevice
  3. io1 = TemplateDevice.GPIO()
  4. io1.setPin('PA8')
  5. io1.setMode('in')
  6. io1.enable()
  8. EVENT_SIGAL_IO_RISING_EDGE = 0x01
  9. EVENT_SIGAL_IO_FALLING_EDGE = 0x02
  11. def callBack1(signal):
  12.     if signal == EVENT_SIGAL_IO_RISING_EDGE:
  13.         print('get rising edge!')
  14.     elif signal == EVENT_SIGAL_IO_FALLING_EDGE:
  15.         print('get falling edge!')
  17. io1.addEventCallBack(callBack1)

7.2.7. 信号触发

在需要触发事件回调时向 PikaEventListener 发送信号。

例如：/port/linux/test/event-test.cpp

  • 通过 extern PikaEventListener* g_pika_device_event_listener 得到 PikaStdDevice 提供的事件监听器。

  • 通过 pks_eventLisener_sendSignal 发送 eventID 和 signal code。

  1. extern PikaEventListener* g_pika_device_event_listener;
  2. #define EVENT_SIGAL_IO_RISING_EDGE 0x01
  3. #define EVENT_SIGAL_IO_FALLING_EDGE 0x02
  4. #define GPIO_PA8_EVENT_ID 0x08
  5. TEST(event, gpio) {
  6.     /* init */
  7.     PikaObj* pikaMain = newRootObj("pikaMain", New_PikaMain);
  8.     /* run */
  9.     pikaVM_runFile(pikaMain, "../../examples/TemplateDevice/gpio_cb.py");
  10.     /* simulate run in the call back */
  11.     pks_eventLisener_sendSignal(g_pika_device_event_listener, GPIO_PA8_EVENT_ID,
  12.                             EVENT_SIGAL_IO_RISING_EDGE);
  13.     pks_eventLisener_sendSignal(g_pika_device_event_listener, GPIO_PA8_EVENT_ID,
  14.                             EVENT_SIGAL_IO_FALLING_EDGE);
  15. ...
  16. }
  • 运行结果：
  1. get rising edge!
  2. get falling edge!

7.2.8. 进阶：自定义事件注册函数

  • 除了通过 PikaStdDevice 支持事件回调外，还可以自定义事件注册函数，这部分属于进阶内容。

  • 自定义事件注册需要比较了解 PikaScript 的 C 模块机制和对象机制。

  • 定义一个 C 模块的 Python 接口，接收传入的事件回调函数。

例如：

/package/PikaStdDevice/PikaStdDevice.pyi

  1. class BaseDev(TinyObj):
  2.     def addEventCallBack(self, eventCallback: any): ...

事件回调函数的类型注解是 any。

  • 在 C 模块的实现中注册事件

例如：/package/PikaStdDevice/PikaStdDevice_BaseDev.c

  1. PikaEventListener* g_pika_device_event_listener;
  3. void PikaStdDevice_BaseDev_addEventCallBack(PikaObj* self, Arg* eventCallBack) {
  4.     obj_setArg(self, "eventCallBack", eventCallBack);
  5.     /* init event_listener for the first time */
  6.     if (NULL == g_pika_device_event_listener) {
  7.         pks_eventLisener_init(&g_pika_device_event_listener);
  8.     }
  9.     if (PIKA_RES_OK != obj_runNativeMethod(self, "platformGetEventId", NULL)) {
  10.         obj_setErrorCode(self, 1);
  11.         __platform_printf("Error: Method %s no found.\r\n",
  12.                           "platformGetEventId");
  13.     }
  14.     uint32_t eventId = obj_getInt(self, "eventId");
  15.     pks_eventLicener_registEvent(g_pika_device_event_listener, eventId, self);
  16. }

  • 创建一个全局的 PikaEventListener：g_pika_device_event_listener。

  • 将 self 作为 Event Handler Object，将 evnetCallBack 传入 self。

  • 获取 evnetID

    • 这个例子中通过调用 platformGetEventId() 平台函数来获得 eventID，需要 BaseDev 继承，然后重写 platformGetEventId()，在重写后的 platformGetEventId() 中设置 self.eventId。

    • 例如：/package/TemplateDevice/TemplateDevice_GPIO.c

  • 调用 pks_eventLicener_registEvent，将 eventId 和 self 注册进事件监听器。