飞行窗口和消息队列 简介 飞行队列与 Receive Maximum 配置项 飞行窗口和消息队列 简介 为了提高消息吞吐效率和减少网络波动带来的影响，EMQ X 允许多个未确认的 QoS 1 和 QoS 2 报文同时存在于网路链路上。这些已发送但未确认的报文将被存放在 Inflight Window 中直至完成确认。 当网络链路中同...

7.2.4 编程实例：模拟炮弹飞行 7.2.4 编程实例：模拟炮弹飞行 本节讨论一个模拟炮弹飞行的程序的设计。我们采用三种设计方法，得到三个版本的程序。通过比较各个版本的差别，可以看出 OOP 与传统的面向过程编程相比具有明显优点。 算法设计 程序规格是输入炮弹的发射角度、初速度和高度，输出炮弹的射程。 虽然可以利用复杂的数学公式直接算出射程，但...

Crazepony鞭状天线室外飞行记 Crazepony鞭状天线室外飞行记 作者： nieyong 进入2015年，Crazepony终于迎来了5.1版本。为了这一版本，Craze团队投入了很大的精力，在操作性能，结构组装上都有了不少的改进。昨天我们遥控换上了带有PA的鞭状天线，再次来到开放制造空间，体验了一把室外飞行。 首先是Techsp...

开源四轴飞行器 APM & 3D Robotics MWC & MultiWii CC3D & OpenPilot Cleanflight MikroKopter KK飞控 Paparazzi open drone（国内） erlerobot 开源四轴飞行器 作者：nieyong APM & 3D Robotics 3D...

垂直起降 关键配置参数 尾座式 倾转式 复合式 垂直起降 官网英文原文地址：http://dev.px4.io/airframes-vtol.html 事实上，PX4飞控系统 支持所有的垂直起降机型配置： 尾座式 (X/+型布局的双/四旋翼) 倾转式 (Firefly Y6) 复合式 (飞机+四旋翼) 垂直起降飞行器与其它种类的飞行...

飞行器控制器——主控MCU 四轴的灵魂——飞控 主控MCU STM32 主控选型需要考虑的问题 关于ARM Cortex-M 飞行器控制器——主控MCU 作者：nieyong 四轴的灵魂——飞控 飞控是四轴的灵魂。那么什么是飞控呢？飞控其实就是四轴飞行器的电子控制部分，包括传感器部分惯性导航模块 和控制部分的MCU。 四轴飞行器...

四轴飞行器算法讲解 四轴飞行器算法讲解 本章主要是Crazepony核心的算法讲解。其中最重要的就是姿态解算部分内容。 姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，也叫做姿态融合。姿态解算的过程，涉及到传感器数据读取与滤波，四元数与旋转，姿态解算框架，长期融合/快速融合。

四轴飞行器明星产品 Phantom AR.Drone 四轴飞行器明星产品 作者：nieyong Phantom Phantom小型四轴航拍飞行器是专门针对想接触航拍，但又苦于没有经验、担心太复杂的用户而设计，整体解决方案包含飞行器、自动控制、动力、遥控等等系统，用户购买后只需要自配一部相机，进行简单的组合即可享受航拍的乐趣，免...

飞行控制器——传感器 加速器(G-sensors) 陀螺仪(Gyros) 电子罗盘(E-Compasses) 压力传感器(Barometers) 微机电系统(MEMS) crazepony传感器 飞行控制器——传感器 作者：nieyong 在《飞行控制器——主控MCU》一文的四轴的灵魂——飞控章节中已经提到，飞控是由传感器部分（即...

四轴飞行器历史回顾 四轴飞行器历史回顾 作者：nieyong 四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人。 1907 年，法国Breguet兄弟制造了第一架四旋翼式直升机，这次飞行中没有用到任何旋翼式直升机，这次飞行中没有用到任何的控制，所以飞行稳定性是很差。 1921年，George De Bothezat在美国俄亥俄州西...