姿态解算 数学模型 角位置关系测量 姿态解算 作者：nieyong 姿态解算的英文是attitude algorithm，也叫做姿态分析，姿态估计，姿态融合。姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等的数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态。 飞行器从陀螺仪的三轴角速度通过四元数法得到的俯仰、偏航和滚转角，这是快速解算 ，结合三轴地磁和三轴加...

Crazyflie四轴飞行器 Crazyflie四轴飞行器 Crazyflie 四轴飞行器是一个和Crazepony非常类似的迷你四轴飞行器项目，由瑞士三个工程师设计开发。该项目现在由深圳Seeed Studio公司负责生产和销售。Crazyflie是Crazepony的前辈和学习的对象。 我们研究了Crazyflie的结构/硬件/软件，并且做了相...

Crazepony开源四轴飞行器 来源(书栈小编注) Crazepony开源四轴飞行器 Crazepony项目旨在为大学生/航模爱好者/创客提供可二次开发的迷你四轴飞行器原型。我们秉承开放，合作，分享的理念，致力将Crazepony打造成航模爱好者学习交流的软硬件平台。Crazepony是一个完全开源的项目，包括源代码，原理图，设计思路等，并且提供...

飞行器控制器——主控MCU 四轴的灵魂——飞控 主控MCU STM32 主控选型需要考虑的问题 关于ARM Cortex-M 飞行器控制器——主控MCU 作者：nieyong 四轴的灵魂——飞控 飞控是四轴的灵魂。那么什么是飞控呢？飞控其实就是四轴飞行器的电子控制部分，包括传感器部分惯性导航模块 和控制部分的MCU。 四轴飞行器...

四轴PID控制算法 四轴控制原理 PID控制理论 四轴PID控制-单环 四轴PID控制-串级 电机的输出整合 四轴PID控制算法 作者：nieyong 四轴控制原理 四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平呢？ 我们先假设一种理想状况，...

航模常用术语 飞控篇 桨叶篇 电机电调篇 遥控器篇 电池充电器篇 其它 航模常用术语 作者：nieyong 航模术语部分涉及到大四轴。如果大小四轴有区别的，会特别说明，谁叫我们Crazepony是小四轴呢。 飞控篇 飞控 ：飞控指飞行器的电子控制部分，硬件包括传感器部分惯性导航模块和控制部分的MCU。软件包括控制算法等。 ...

我和Crazepony的那点事儿(1) 对现状的一些思考 一次关于微型四轴的演讲 一个关于微型四轴的开源项目Crazyflie Crazepony四轴萌芽 我和Crazepony的那点事儿(1) 作者： CamelGo/ March 5,2014 很荣幸，Crazepony的第一篇博客是我来写，鉴于是第一篇，按照惯例，我还是说点其他的...

飞行控制器——传感器 加速器(G-sensors) 陀螺仪(Gyros) 电子罗盘(E-Compasses) 压力传感器(Barometers) 微机电系统(MEMS) crazepony传感器 飞行控制器——传感器 作者：nieyong 在《飞行控制器——主控MCU》一文的四轴的灵魂——飞控章节中已经提到，飞控是由传感器部分（即...

入手试飞教程 整机物料列表 确认飞机的前与后 遥控器操作 手机APP遥控-蓝牙4.0 BLE 手机APP遥控-蓝牙2.1 Crazepony灯语 电量检测和充电 电机容易损坏的问题 桨叶/遥控安装 入手试飞教程 作者：nieyong本教程适合Crazepony 5.2，5.1版本 整机物料列表 Crazepony四轴飞...

关于本书 Gitbook 制作说明 版权说明 联系我们 发布版本记录 关于本书 作者：nieyong 本书《Crazepony开源四轴飞行器》使用了GitBook 管理和发布。是开源四轴飞行器项目Crazepony配套书籍。 Gitbook Gitbook是一个基于Node.js的命令行工具，可使用Github/Git和Mar...