调度器相关接口

调度器初始化

在系统启动时需要执行调度器的初始化，以初始化系统调度器用到的一些全局变量。调度器初始化可以调用下面的函数接口。

void rt_system_scheduler_init(void);

线程安全

不安全

中断例程

不可调用

函数参数

无

函数返回

无

启动调度器

在系统完成初始化后切换到第一个线程，可以调用下面的函数接口。

void rt_system_scheduler_start(void);

在调用这个函数时，它会查找系统中优先级最高的就绪态线程，然后切换过去执行。另外在调用这个函数前，必须先做idle线程的初始化，即保证系统至少能够找到一个就绪状态的线程执行。此函数是永远不会返回的。

线程安全

不安全

中断例程

不可调用

函数参数

无

函数返回

无

执行调度

让调度器执行一次线程的调度可通过下面的函数接口。

void rt_schedule(void);

调用这个函数后，系统会计算一次系统中就绪态的线程，如果存在比当前线程更高优先级的线程时，系统将切换到高优先级的线程去。上层应用程序一般不需要调用这个函数。

线程安全

安全

中断例程

可调用

函数参数

无

函数返回

无

• 注：在中断服务例程中也可以调用这个函数，如果满足任务切换的条件，它会记录下中断前的线程及需要切换到的更高优先级线程，在中断服务例程处理完毕后执行真正的线程上下文切换（即中断中的线程上下文切换），最终切换到目标线程去。

  设置调度器钩子

在整个系统的运行时，系统都处于线程运行、中断触发-响应中断、切换到其他线程，甚至是线程间的切换过程中，或者说系统的上下文切换是系统中最普遍的事件。有时用户可能会想知道在一个时刻发生了什么样的线程切换，可以通过调用下面的函数接口设置一个相应的钩子函数。在系统线程切换时，这个钩子函数将被调用：

void rt_scheduler_sethook(void (*hook)(struct rt_thread* from, struct rt_thread* to));

这个函数用于把用户提供的hook函数设置到系统调度器钩子中，当系统进行上下文切换时，这个hook函数将会被系统调用。

线程安全

安全

中断例程

可调用

函数参数

      参数  描述

      hook  表示用户定义的钩子函数指针；

这个hook函数的声明如下：

void hook(struct rt_thread* from, struct rt_thread* to);

线程安全

安全

中断例程

可调用

函数参数

      参数  描述

      from  表示系统所要切换出的线程控制块指针；
 
        to  表示系统所要切换到的线程控制块指针。

函数返回

无

• 注：请仔细编写你的钩子函数，稍有不慎将很可能导致整个系统运行不正常（在这个钩子函数中，基本上不允许调用系统API，更不应该导致当前运行的上下文挂起）。