睿思凯（FrSky）数传功能

睿思凯遥测功能允许你在兼容的遥控器发射机上访问载具的 遥测或状态信息。

有效的 遥测信息如下所示，包括：飞行模式、电池信息、遥控信号强度、速度、高度等。 某些型号的发射机还可以提供声音和震动的反馈，这对于低电量和其他故障安全警告特别有用。

PX4平台支持睿思凯的 S.port（新）和D.port（旧）两种类型的遥测数据接口。

硬件安装

一个典型的硬件安装如下所示

它包括：

• 一个睿思凯兼容遥控发射机，比如睿思凯 Taranis X9D Plus；
• 一个睿思凯遥测接收机，比如XSR和X8R；
• 一根连接飞控遥测端口与睿思凯接收机的线缆（这与连接到RC通道的是分开的）

除了 Pixracer 之外，其他Pixhawk系列飞控的 UART 接口与接收机遥测接口是不兼容的，必须通过一个适配器进行连接。

Tip 通常购买一个成品转接线缆会更加实惠方便，它包含了一个适配器，并且有合适连接自驾仪与接收机的接头。 自制一个DIY转接线缆需要专业的电子装配技术。

成品转接线缆 {#ready_made_cable}

可供获得的成品连接线缆有：

• Craft and Theory. 以下版本是可用的，DF-13 兼容PicoBlade 接头 (for FMUv2/3DR Pixhawk, FMUv2/HKPilot32) 和JST-GH 接头 (for FMUv3/Pixhawk 2 “The Cube” /FMUv4/PixRacer v1).

  

PX4配置

睿思凯遥控器使用TEL_FRSKY_CONFIG运行的串口配置. 无需设置端口的波特率, 因为这是由驱动程序配置的。

Note您可以使用任何可用的 uart, 但通常 TELEM 2 用于 frsky 遥测 (Pixracer 除外, 默认情况下, 它被预先配置为使用 FrSky 端口)。

Tip 如果配置参数在 QGroundControl 中不可用, 则可能需要 添加驱动程序到固件 : drivers/telemetry/frsky_telemetry

至此，不需要进一步的配置; frsky 遥测在连接时自动启动, 并检测d 或 s 模式的接收机。

兼容遥控发射机 {#transmitters}

您将需要一个可以接收遥测数据流的遥控发射机，并且绑定到了睿思凯的接收机。

主流的可选方案有：

• FrSky Taranis X9D Plus（推荐）
• FrSky Taranis X9D
• FrSky Taranis X9E
• FrSky Taranis Q X7
• Turnigy 9XR Pro

上面这些发射机无需任何进一步的配置即可显示遥测数据。 以下部分将解释如何自定义遥测显示界面（例如，创建更友好的UI/UX）。

Taranis脚本设置(LuaPilot)

运行OpenTX 2.1.6或更新版本的兼容Taranis发射机(例如X9D Plus)，可以使用LuaPilot脚本修改显示的遥测数据(如下面的截图所示)。

这里可以找到安装脚本的说明: LuaPilot Taranis Telemetry script > Taranis Setup OpenTX 2.1.6 or newer

如果您使用文本编辑工具打开LuaPilot脚本，您可以进行编辑配置。 建议修改包括：

• local BattLevelmAh = -1 使用载机计算的电池信息；
• local SayFlightMode = 0没有可供PX4飞行模式使用的WAV音频文件 遥测信息

遥测信息 {#messages}

睿思凯遥测技术可以从PX4传输大部分有用的状态信息回来。 S. port和D. port接收机传输不同的消息集，如下所示。

S-Port {#s_port}

S-Port接收机从 PX4传输以下信息 (from here):

• AccX, accy, accz:加速度计数值。
• Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
• Curr:实际电流消耗 (安培)。
• Fuel:当电池容量参数和 smartport_fuel_percent = on参数设置好了, 则剩余电池剩余容量百分比，否则显示电池消耗容量时, 。
• Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
• GPS:gps 坐标。
• GSpd:当前相对水平地面速度, 由 gps 计算。
• Hdg:机头朝向 (正北为 0°)。
• VFAS:实际电池电压值 (电压 frsky 安培传感器)。
• Vspd:垂直速度 (cm/s)。
• Tmp1:飞行模式, 作为整数发送: 18-手动, 23-定高, 22-定位, 27-任务, 26-保持, 28-返航, 19-特技, 24 0 离线, 20-自稳, 21-速率, 25-起飞, 29-下降, 30-跟随。
• Tmp2:gps 信息。 最右边的数字是 gps 定位类型 (0 = 无, 2 = 2d, 3 = 3d)。 其他数字是卫星的数量。

Notepx4 不支持以下 “标准” s 端口消息: ASpd、A4。

D-port

D-Port receivers transmit the following messages (from here):

• AccX, accy, accz:加速度计数值。
• Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
• Cels:平均电池电压值 (电池电压除以电池片数)。
• Curr:实际电流消耗 (安培)。
• Fuel:如果设置了容量, 则剩余电池百分比, 否则显示消耗电量。
• Date:通电后运行时间。
• Alt:基于气压计的高度, 初始化水平为零。
• GPS:gps 坐标。
• GSpd:当前速度, 由 gps 计算。
• Hdg:机头朝向 (正北为 0°)。
• RPM:解锁后为油门数值, 否则为电池容量。 请注意, 在Taranis上，电池片数需要设置为12。
• Tmp1:飞行模式 (适用于 s-port)。
• Tmp2:gps 信息 (适用于 s-port)。
• VFAS:实际电池电压值 (电压 frsky 安培传感器)。
• Vspd:垂直速度 (cm/s)。

睿思凯遥测接收机

Pixhawk/PX4支持睿思凯的D. port和S. port遥测功能。 下表是所有通过D.port/S.port支持遥测功能的睿思凯接收机。（理论上，这些都是可以正常工作的。）

Tip值得注意的是，下面列出的X系列接收机是推荐可用的，如XSR、X8R。 R系列和G系列还没有经过测试团队的测试，但是应该也是可以工作的。

Note 以上列表信息来源于： http://www.redsilico.com/frsky-receiver-chart and FrSky product documentation.

自制转接线缆

自制连接线缆也是可行的。您将需要适合你的自驾仪的连接头。比如JST-GH 接头（FMUv3/Pixhawk 2 “The Cube” / FMUv4/PixRacer v1)，以及DF-13兼容PicoBlade接头(FMUv2/3DR Pixhawk, FMUv2/HKPilot32）。

The Pixracer includes electronics for converting between S.PORT and UART signals, but for other boards you will need a UART to S.PORT adapter.他们可以从以下渠道获取：

• FrSky FUL-1: unmannedtech.co.uk
• SPC: getfpv.com, unmannedtechshop.co.uk

关于不同飞控板连接头的更多信息如下所示。

Pixracer to S-port 接收机

将Pixracer中的FrSky端口的TX和RX连接到一起，再连接到X系列接收机的S.port端口。GND不需要连接，因为这将在连接Subs时完成（常规遥控器连接）。

S. port的连接方式如下图所示，使用提供的I/O连接头。

Pixracer to D-port 接收机

Tip 绝大多数用户现在更倾向于使用S.port。

将Pixracer中FrSky端口的TX（FS out）连接到接收机的RX,将Pixracer中FrSky端口的RX（FS out）连接到接收机的TX。GND不需要连接，因为这将在连接RC/Subs时完成。

<!-- Image would be nice -->

Pixhawk Pro

Piahawk 3 Pro可以连接到TELEM4端口，无需额外的软件配置。您将需要通过一个UART-S.PORT适配器进行连接，或者一个成品转接线缆。

其他飞控板

大部分其他型号飞控板是通过TELEM2端口连接到接收机，从而使用睿思凯的遥测功能，这其中包括了：Pixhawk 1, mRo Pixhawk, Pixhawk2。

您将需要通过一个UART-S.PORT适配器进行连接，或者一个成品转接线缆。

<!-- ideally add diagram here -->

更多信息

更多其他信息，请访问以下链接

• FrSky Taranis 遥测回传
• Taranis X9D: 遥测回传设置 (视频教程)
• 使用Pixhawk2 和 X8R 接收机进行Px4 FrSky 遥测回传设置 (DIY 转接线)