高度模式（固定翼）

高度模式使操纵者更容易控制飞机高度，特别是到达并维持一个固定高度。 该模式不会试图抵抗风扰保持航向。

爬升/下沉率通过俯仰/升降舵杆操纵杆来控制。 操纵杆一旦回中，自动驾驶仪就会锁定当前的高度，并在偏航/滚转和任何空速条件下保持高度。

油门通道输入控制空速。 滚动和俯仰是角度控制的（因此不可能实现飞机滚转或环绕）。

当所有遥控输入都居中时（无滚动、俯仰、偏航，油门约50％），飞机将恢复直线水平飞行（受风影响）并保持其当前高度。

The diagram below shows the mode behaviour visually (for a mode 2 transmitter).

技术总结

遥控/手动模式，如稳定模式，但具有高度稳定性（杆回中使飞机进入直线和水平飞行并保持当前高度）。 但是飞行过程并不稳定，可能被风吹飘离。

• 回中的滚动/俯仰/偏航输入（在死区内）：
  • 自动驾驶仪使飞机/机翼水平并且维持高度。
  • 如果空速传感器已连接，油门杆控制飞机速度。 在没有空速传感器的情况下，用户无法控制油门（在这种情况下，飞机将在巡航油门下(FW_THR_CRUISE) 水平飞行，根据需要增加或减少油门以上升或下降。
• 外部中心：
  • 俯仰摇杆控制高度。
  • Throttle stick controls the airspeed of the aircraft (as for centered Roll/Pitch/Yaw inputs).
  • 翻滚摇杆控制滚动角度。 自动驾驶仪将保持 协调飞行。 This is same as in Stabilized mode.
  • Yaw stick actuates the rudder (signal will be added to the one calculated by the autopilot to maintain coordinated flight). This is same as in Stabilized mode.

注 可能需要手动输入（遥控器，或通过MAVLink连接的游戏手柄/拇指杆）。 海拔高度通常使用气压计测量，在极端天气条件下可能会变得不准确。 带有激光雷达/距离传感器的飞机将能够以更高的可靠性和准确性控制高度。

参数

该模式受以下参数影响：FW_MAN_P_MAX

<td>
  在高度稳定模式下手动控制的最大滚转角。 默认：45度
</td></tr> 
<tr>
  <td>
    <span id="FW_L1_CONTROL"><a href="../advanced_config/parameter_reference.md#fw-l1-control">FW L1 Control</a></td> 
    <td>
      维持指令高度和空速所需的滚转/偏航角也受固定翼L1控制参数的影响。
    </td></tr> </tbody> </table> 
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