VTOL后转换调参

Note 以下的某些特性只在PX4的1.7版本可用，并且现在只在实验性的开发分支上有。

当一个VTOL飞机进行后转换时（从固定翼模式转换到多旋翼模式），多旋翼需要先减速才能取得比较好的控制效果。 在PX4的1.7版本以及现在的开发者分支上，当飞行器的水平速度达到多旋翼巡航速度（MPC_XY_CRUISE）或者后转换时间到达设定值（VT_B_TRANS_DUR）的时候，飞行器的动力将完全切换到四旋翼模式。

后转换持续时间

把后转换持续时间设长一点 (VT_B_TRANS_DUR) 可以给飞行器更长的时间来减速。 在这期间VTOL将会关掉它的固定翼电机并且在滑翔时逐渐打开四个旋翼电机。 这个时间设的越大，飞行器尝试通过滑翔来减速的时间就会越长。 要注意的是，这段时间飞行器会只控高度，不控位置，所以可能有会漂移现象。

设置期望的减速加速度

When flying missions that make use of a VTOL_LAND waypoint the autopilot will attempt to calculate the proper distance at which to initiate the back-transition. 它通过当前速度（取自地速）和期望减速加速度来计算这个距离。 要让飞行器在后转换时更加接近降落点，你可以调整期望减速加速度（VT_B_DEC_MSS）参数 确保你的后转换持续时间足够长，可以让飞行器在超时前达到预期的位置。

应用空气制动

如果你的飞行器支持空气制动，并且你选的机型也支持空气制动，那么你就可以选择后转换的空气制动位置（VT_B_REV_OUT)。 这个值的范围是从0到1，因此0.7也就代表了70%的输出。

用固定翼电机进行反向推力

为了获得尽可能短的后转换距离，PX4支持通过反转固定翼电机lai’jin’xing’sha’che来进行刹车。 要使用这一特性，我么首先需要一个支持电机反转的电调。

注意 一般的固定翼螺旋桨不会优化反转的性能，所以如果如果把螺旋桨的反向推力设的太高的话可能会失速。

一般来讲一个有反向功能的电调可以通过两种方式来实现反向推力。

用油门缩放功能

一般来讲油门杆是只用于前向推力的。

电调可以把0推力设为50%油门，把前向推力设到50%油门以上而把反向推力设到50%以下。 我们可以对机型进行设置来让它只在后转换期间进行这样的油门缩放，这样我们在转换期间就可以实现反向推力了。

警告 后转换期间对3D油门缩放的支持需要在机型内有相应的代码 。

通过设置参数 VT_B_TRANS_THR（设置为0到-1之间的一个负值），可以设置后转换期间的负推力。

用一个通道来控制

ESCs that use a separate control channel to control the motor direction (e.g. Hobbywing Platinum series) can use the airbrakes channel to apply reverse thrust during back-transition.

已经配置好支持这种方法的机型(比如DeltaQuad 机型) 可以通过把VT_B_REV_OUT 设置为1，并把VT_B_TRANS_THR设置到你想要的油门上来激活反向推力功能。 这是一个从0到1的值，0.7代表70%油门

典型设置

下面这个例子用了上述的大多数功能：

• 机型: 任何支持反向推力的VTOL机型 (例如 DeltaQuad)
• 电调: 支持推力反向的固定翼电调(例如 Hobbywing Platinum Pro 60A)
• 估计减速加速度 （单位m/s/s） VT_B_DEC_MSS: 2.5
• 后转换持续时间，（单位是秒） VT_B_TRANS_DUR: 10
• 激活后转换的推力反向控制通道 VT_B_REV_OUT: 1.0
• 在推力反向时使用70%的推力 VT_B_TRANS_THR: 0.7