飞行控制器/传感器方向

默认的飞行器（如果具有外部罗盘）应该向上安装在机架上部，箭头朝向飞行器的前方。 如果板载或外部罗盘被安装在其他方向，您需要在固件中配置。

计算朝向

偏航、俯仰和滚转偏移按照相对前向垂直方向计算（分别围绕Z、Y、X轴顺时针方向旋转）。 这一框架被称为 body frame 默认的朝向是 ROTATION_NONE。

Sensor Orientation - 图1

例如，下面显示的飞行器只有Z轴的旋转，对应ROTATION_NONE，ROTATION_YAW_90，ROTATION_YAW_180，ROTATION_YAW_270。

Yaw 旋转

设置朝向

设置朝向步骤如下：

  1. 打开 QGroundControl 并连接上飞机。
  2. 在工具栏选择 齿轮 图标 (机体设置)，然后在侧边栏选择 传感器。
  3. 选择 Set Orientations 按钮。 Sensor Orientation - 图3

  4. 选择 AutoPilot Orientation (如 calculated above)。

    Sensor Orientation - 图4

  5. 同样的选择 External Compass Orientation（只有当您的飞行器有外部罗盘时，才会显示此选项）。

  6. 点击 OK。

微调

您可以使用 Level Horizon Calibration 补偿飞行控制器方向中小错点并稳定飞行视图中的地平线。

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