接线指南

本快速入门指南演示如何为 Cube^® 飞行控制器供电以及如何连接中央的外部设备。

配件

Cube在购买时提供大多数（所有）您需要的配件。

一些套件不包括GPS，需要您单独购买（如下所示）。

接线图概览

下图显示如何连接重要的传感器和外设。 我们将在下面各节中介绍它们的细节。

1. 数传系统 — 允许您计划/运行任务，实时控制和监控飞行器状态。 典型的包括数传、平板电脑/PC、地面站软件。
2. 蜂鸣器 — 提供声音信号显示UAV目前的状态。
3. 远程控制接收系统 — 连接手持发射器能够手动操控飞行（如图所述是一个PWM 接收器能包括 PWM->PPM 转换器）。
4. （专用） 安全开关 — 按下以解锁和锁定电机。 如果您没有使用推荐的内置安全开关的 GPS 时，安全开关是必须的。
5. GPS、罗盘、LED、安全开关 — 推荐的GPS模块包括GPS、罗盘、LED 和安全开关。
6. 电源系统 — 电源线和电机ESC。 包括锂电池、电源模块和可选的电源报警系统（如果电池电量低于预定时发出警报）。

Tip 有关更多可用端口的详细信息，请参阅 Cube > Ports。

飞控的安装和方向

安装电路时尽可能靠近飞行器的重心， 理想情况是安装方向向上箭头指向飞行器前方 （注意电路上的 微小的箭头）。

Note 如飞行控制器不能被安装在推荐/默认的方向（例如，由于空间限制）你需要更改自动驾驶仪软件来配置实际的安装方向： 飞行控制器方向。

Cube可以使用减振泡沫板安装（包括在套件中）或者用螺钉安装。 在Cube的附件中有安装螺钉，是为1.8mm厚的框架板设计的。 用户定制螺钉应该是M2.5，长度6mm~7.55mm。

GPS + 罗盘 + 安全开关 + LED {#gps}

推荐的 GPS 在 Here and Here+，其中都包含一个GPS模块、罗盘、安全开关和 LEDs。

Note 模块之间的差别是 Here+ 支持通过 RTK 实现厘米级定位。 除此以外在使用/安装是相同的。

模块在安装时应尽可能远离其他电子元器件，方向标记朝向飞行器前方（将罗盘和其他电子元器件分开可以减少干扰）。 它必须使用8-针电缆连接到 GPS1 端口。

下图显示了模块及其连接方式。

Note GPS模块内集成的安全开关 默认是启用的（当启用时，PX4将不会让您解锁飞行器）。 如需关闭安全开关，请按住安全开关1秒钟。 您可以在完成任务后再次按下安全开关以启用并锁定飞行器 （因为这是出于安全考虑的机制，无论出于何种原因，您将无法通过遥控器或地面站来远程解锁您的载具）。

Tip 如果您想要使用旧的6-线GPS模块，套件将使用电缆来连接GPS和 安全开关。

安全开关 {#safety_switch}

专用的 Cube 安全开关只有在您使用推荐的 GPS 时是必须的（包含一个内部的安全开关）。

如果您在没有GPS的情况下飞行，您必须将安全开关连接到 GPS1 端口为了能解锁和起飞飞行器（或者如果使用旧的6-GPS时通过提供的电缆）。

蜂鸣器

蜂鸣器提供声音信号显示无人机状态。 它应该按照如图所示的方式连接到USB端口（不需要进一步的配置）。

无线电遥控 {#rc_control}

如果您想要 手动 控制您的飞行器，需要使用remote control (RC) radio system （PX4在自动飞行模式下可以不需要遥控器）。

您需要 选择一个兼容的发射/接收机 并 对频 使它们能够通信 (对频方法参考发射/接收机的说明书)。

下面介绍如何连接不同种类的接收机。

PPM-SUM / Futaba S.Bus 接收机

使用提供的3-线电缆，连接 ground(-),power(+),and signal(S) wires 到 RC 针。

Spektrum Satellite 接收机

Spektrum DSM, DSM2, and DSM-X Satellite RC 接收机连接到 SPKT/DSM 端口。

PWM 接收机

Cube 不能之间连接 PPM or PWM 接收机， 每个通道有独立的连接线。 因此PWM 接收机必须连接到 RCIN 端口 通过 一个 PPM 解码模块，可以在 hex.aero 或者proficnc.com 网站购买。

电源 {#power}

Cube 通常通过电源模块使用锂电池供电 (LiPo) (随套件提供)，连接在 POWER1 端口。 电源模块提供可靠的供应和电压/电流显示，并可单独为在多旋翼飞行器驱动电机的ESCs供电。

下图显示了一种典型多旋翼飞行器的电源设置。

数传系统（可选） {#telemetry}

数传系统允许您通过地面站对飞行器进行通信、监控和控制 (例如，您可以指定无人机飞行到指定位置或上传新的任务)。

通信通道通过 数传电台。 机载无线数传模块应该连接到 TELEM1 端口（如果连接在这个端口，则无需进一步配置）。 另一个数传模块连接到您的地面站电脑或移动设备 （通常通过USB连接）。

SD 卡（可选）

SD卡通常用来 记录并分析飞行数据。 下图显示将SD卡插入Cube（如果尚未插入）。

Tip 强烈推荐使用SanDisk Extreme U3 32GB（开发者指南）。

电机

电机和舵机按照 机架参考列表 中为您的飞机指定的顺序连接至 MAIN 和 AUX 端口。

Note本参考列出了所有支持的空中和地面机架的接口与电机/舵机的映射关系（如果您的机架没有在参考列表里，您可以使用对应类型的“通用”机架）。

Caution 该参考列表并不是与机架类型完全匹配的（例如，您不能将油门应用在其他所有机型的输出端口上）。 请确保为您的飞行器使用正确的映射。

其它外设

针对可选/非通用组件的接线与配置，在 外围设备 独立主题中有详细的内容介绍。

配置

使用 QGroundContro 进行配置。

下载、安装和运行 QGroundControl 后，按照如图所示的方式将您的电脑和飞控连接。

一般配置信息在以下内容中介绍：Autopilot Configuration。

QuadPlane的特定配置在以下内容中介绍：QuadPlane VTOL Configuration。

更多信息

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