PX4 Autopilot User Guide

PX4 是一款专业级飞控。 它由来自业界和学术界的世界级开发商开发，并得到活跃的全球社区的支持，为从竞速和物流无人机到地面车辆和潜水艇的各种载具提供动力。

Tip 本指南包含了组装、配置和安全驾驶基于 PX4 的飞机所需的一切。

Note 本指南将持续更新！ 尚未涵盖 PX4 的全部。

如何开始？

所有用户都应阅读 入门指南！ 它概述了 PX4，包括飞行栈（飞行模式和安全功能）和支持的硬件（飞控板、飞机、机架、遥测系统、遥控系统）提供的功能。

根据您想要实现的目标，以下提示将帮助您浏览本指南：

我已经有了一架飞机，我想让它飞起来：

如果您有支持 PX4 的到手飞（RTF）的飞行器：

• 基本配置 解释了如何将固件更新到最新版本，校准主传感器（罗盘、陀螺仪、空速等），以及如何设置遥控器和安全功能。
• 飞行 教授飞行要领，包括安全飞行的地点和方式，以及如何调试解锁和飞行问题。 同样提供了关于飞行模式的详细信息。

我想从头开始组装一架使用 PX4 的飞机：

Tip 支持的飞行器列举在 机架参考。 下载使用 QGroundControl，其中已经有很多测试过和调试好参数的机型。

如果你想自己从头开始组建一架飞机：

• 选择机架 - Airframe Builds 列举出了支持的机架，并且提供了详细的说明如何组装。
• 选择飞控板 - 请参阅 入门指南 > 飞控板和 自驾仪硬件。
• 装配 解释了如何将重要的外围设备连接到自动驾驶仪上。
• 基本配置 演示如何更新固件，并使用适合您的机身的设置对其进行配置。 本节还介绍了如何校准主传感器（罗盘、陀螺仪、空速等），并设置遥控器和安全功能。

一旦你准备好驾驶你的飞机，请访问 飞行 部分。

我正在修改支持的飞机：

上面介绍了飞行控制器和基本传感器的修改。 为了使用新的传感器，或者如果您所做的更改会显著影响飞行特性：

• 外设硬件 提供了有关使用外部传感器的其他信息。
• 基本配置 讲解了如何校准主传感器。
• 请使用 高级配置 对机身进行重新微调。

我想在新硬件上运行 PX4 并扩展平台：

• PX4开发人员指南 解释了如何修改飞行算法、添加新模式、集成新硬件、从飞行控制器外部与 PX4 通信，以及如何为 PX4 做出贡献。

论坛和交流 {#support}

核心开发团队和社区活跃与以下论坛和聊天频道：

• PX4 Discuss（推荐）
• Slack （注册链接，注册时加载验证码可能需要翻墙）

报告Bug & 问题

如果您在使用 PX4 时遇到任何问题，请先将其发布在 支持频道 上（因为它们可能是由飞机配置引起的）。

也有可能由开发团队指示，让你在 Github 上提出代码问题。 在可能的情况下，提供问题模板中要求的 飞行日志 和其他信息。

参与贡献

有关如何参与代码和文档的信息，请参阅开发人员指南：

• 贡献代码
• 文档撰写
• 参与翻译

许可证

根据许可 BSD 3 条款许可证 的细则，PX4 代码可自由使用和修改。 本文档可在 CC BY 4.0 下进行许可 。 有关详细信息，请参阅：PX4 开发指南 > 许可证。

图标

此库中使用的以下图标是单独授权的（如下所示）：

www.flaticon.com 的 Smashicons 制作 placeholder 图标由 CC 3.0 BY 授权。

www.flaticon.com 的 Freepik 制作的 camera-automatic-mode 图标由 CC 3.0 BY 授权。

管理

PX4 飞行栈受 Dronecode项目 管理。