概览

Neuron KUKA Ethernet KRL TCP 插件通过 TCP 协议访问安装有 KUKA Ethernet KRL 模块的 KUKA 机器人设备，目前支持机器人设备 Client 和 Server 两种模式。

设备设置

字段说明
host设备 IP 地址或者绑定地址
port设备端口或者绑定端口, 默认 54601
connection_mode连接模式，默认 1

支持的数据类型

  • uint8
  • int8
  • uint16
  • int16
  • uint32
  • int32
  • uint64
  • int64
  • float
  • double
  • bool
  • string

KUKA Ethernet KRL 脚本设置

现场机器人设备需要提前安装好 KUKA Ethernet KRL 模块，Neuron 提供机器人设备端 TCP Server 脚本和 TCP Client 脚本编写示例。获取脚本和配置文档，可直接 联系我们。

ADDRESS

插件地址为 XML XPATH 形式.

地址示例

地址数据类型说明
/RobotState/Current/@A1floatA1 轴实时电流
/RobotState/Current/@A2floatA2 轴实时电流
/RobotState/Torque/@A1floatA1 轴实时扭矩
/RobotState/Torque/@A2floatA2 轴实时扭矩
/RobotState/Err/@numberint32错误编号