对列(queue)是任务间通信的一种简单实现方式，可以用来在任务间传递下数据，或者在中断与任务之间。新数据会被发送至队列尾部，在大多数情况下，队列是线程安全的先进先出(FIFO)缓冲器。当然，数据同样可以被发送至队列首部。

下面的动图演示了任务A将数据发送至队列尾部，任务B将数据取出，完成任务间数据交换:

用户模型:最大限度的简化、最高限度的灵活性

灵活性与简单性通常是两种互斥的属性，但是在freeRTOS中，这被优雅的融合在一起了。任务在发送数据到队列中的时候，实际上是发送的是原数据的一份拷贝，对于多字节的数据同样可以将数据指针的拷贝发送至队列，这样设计的优点是显而易见的：

• 这意味这不需要额外申请空间给需要传递的数据，使用队列自身的空间即可。节省了申请空间、复制传递数据的空间开销。同时，因为数据拷贝，对于发送数据的任务来说，这个数据是复用的，即不需要管其他任务是否接收到这个数据，发送任务即可以对原数据进行改写等其他处理。另外，正因为如此，发送任务不需要等待其他任务响应是否接收到数据，发送与接收是独立的，是任务的各自行为，这降低了队列之间数据传递的复杂性。

• 数据拷贝的方式的另外一种情况是通过传递数据引用(或指针)，在原数据比较大的情况下，无法逐字节去将数据拷贝到队列中，此时传递数据的指针是更加合理的处理方式，不过这时候需要考虑，原任务改变数据，接收任务接收到数据也会随之改变。实际上，freeRTOS+UDP传递网络数据帧的就是通过这种方式进行的。

• 由内核负责队列存储区的内存分配和管理，降低了用户的使用难度。

• 某个队列可以用来传递多个地方的多种消息类型。比如定义一个结构体，结构体中的成员A负责定义消息类型，成员B负责保存数据或者指针。这样就完成了多种消息类型的传递。

• 队列的这种实现方式同样适用于使用内存保护的环境中，任务在受保护的内存单元中传递数据时，RTOS调用队列的发送函数将提升处理器的权限，队列的存储区域只能由freeRTOS的内核访问。

• 在中断中使用的API函数是与任务中使用的API不同的，这意味着，每次API调用不需要在每次调用的时候去检查调用上下文。同时，这也意味着，与其他RTOS相比，用户在实现中断服务的时候需要考虑的更少。

• API简单

队列阻塞

队列的API在使用时可以定义一个阻塞时间。空队列的读、满队列的写都会导致任务被挂起，除非空队列有了数据或者满队列有了可用空间，否则直到阻塞时间结束，任务将一只处在阻塞状态下。

如果一个队列中，有多个任务因为这个队列而阻塞，那么当队列有效的时候，拥有最高优先即的任务将退出阻塞态。

你可以在”队列管理”一节中获得更多信息，也可以通过freeRTOS提供的相关例程熟悉队列的用法，这部分内容在FreeRTOS/Demo/Common/Minimal路径下。

需要提醒的是，中断中所有队列的操作都需要使用后缀为FromISR的API。