软件定时器Software Timer(或者称为”定时器”)允许函数在未来的某个设定时间得到执行。函数的执行是通过定时器调用回调函数完成的。从定时器开始到回调函数执行，这段时间称为定时器的周期。简而言之，回调函数在定时器周期结束时间得到执行。

软件定时器必须先创建才能使用，也就是默认是无可用的定时器的。

实现软件定时器时对效率的考虑

软件定时器的实现是简单的，但是如何提高效率却是有难度的。freeRTOS在实现定时器时，不在中断中执行定时器的回调函数，不占用CPU时间，除非定时器定时时间确实到来。不增加任何处理开销到节拍中断中，在中断被禁止时，不走任何链表结构。

写定时器的回调函数的注意事项

定时器的回调函数在定时器服务任务中执行，因此回调函数不能尝试阻塞，比如调用vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()会到只阻塞，这是不允许的。同样对于队列、信号量的获取也会导致阻塞。

定时器的服务/守护任务和定时器命令队列

定时器功能时可选的，并不是freeRTOS内核的一部分，是由定时器服务任务提供的功能。

freeRTOS提供一系列的定时器相关的API函数。大多数的函数使用一个标准的freeRTOS队列来向定时器服务任务发送命令，这个队列称为”定时器器命令队列”。定时器命令队列是freeRTOS定时器的私有实现，无法直接访问。

下面的图表展示了这种方案：
左边的函数是用户程序代码的一部分，由用户任务调用。右边的函数是一个定时器服务任务。左边的函数通过调用xTimerReset()函数重置软件定时器，实际上该函数是发送重置指令到定时器命令队列中，定时器服务任务从队列中取出指令并执行。在这个过程中，用户代码无法直接访问定时器命令队列。

使用软件定时器

在freeRTOS中加入软件定时器是很简单的，只要完成：

• 添加FreeRTOS/Source/timers.c源代码文件到你的工程中
• 按照下面的表格配置软件定时器，注意，下面所列的选项在FreeRTOSConfig.h文件中，如果不存在，自己补全它。

一次性定时器与自动重装定时器

定时器分为两种:一次性定时器(one-shot Timer)和自动重装定时器(auto-reload Timer)。一次性定时器只会执行回掉函数一次，可以手动重新开始。自动重装定时器会在每次执行回调函数之后自动重新启动自己，因此会周期性的调用回调函数。

下图展示了二者的不同，定时器1是一个周期100的一次性定时器，定时器2是一个周期为200的自动重装定时器：

重设定时器

对于一个已经运行的定时器，重设它也是允许的。重设定时器会使得定时器从重设的时刻重新计算超时时间，而不是定时器最初启动的时间。下面的图展示了这个特点，定时器是一个5秒周期的一次性定时器。

这个例子里，假设使用一个按键控制LCD背光，挡按键按下，LCD背光打开，五秒后关闭，如果在这期间按键再次按下，则重置定时器。