Matrice 100

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/airframes-multicopter-matrice100.html

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Matrice 100

部件列表

电机连接

Connections

Wiring Harness

PWM Connections

Top

Back

No Stack

No Top Deck

输出 频率 执行器
MAIN1 400 Hz 右前方，逆时针
MAIN2 400 Hz 左后方，逆时针
MAIN3 400 Hz 左前方，顺时针
MAIN4 400 Hz 右后方，顺时针
AUX1 50 Hz RC AUX1
AUX2 50 Hz RC AUX2
AUX3 50 Hz RC AUX3

参数

  • 如果使用默认的四旋翼X型布局的增益，那么在高油门的时候，将会发生姿态震荡。在低油门的时候，较高的增益会获得比较好的响应。这说明，采用基于油门的增益调度可能会提高全油门的响应性能，这可以在mc_att_control中实现。目前，我们仅仅调整增益使得在低油门和高油门的时候不会出现震荡，在低油门的时候达到带宽要求。
    • MC_PITCHRATE_P: 0.05
    • MC_PITCHRATE_D: 0.001
  • 电池有6个单元，而不是默认的3个
    • BAT_N_CELLS: 6