守护进程

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/architecture-daemon.html

守护进程daemon是运行在后台的进程。
在NuttX中守护进程是一个任务，在POSIX(Linux/Mac OS)中是一个线程

  1. daemon_task = px4_task_spawn_cmd("commander",
  2.                  SCHED_DEFAULT,
  3.                  SCHED_PRIORITY_DEFAULT + 40,
  4.                  3600,
  5.                  commander_thread_main,
  6.                  (char * const *)&argv[0]);

以下是参数：

  • arg0: 进程名 commander
  • arg1: 调度类型（RR or FIFO）the scheduling type (RR or FIFO)
  • arg2: 调度优先级
  • arg3: 新进程或线程堆栈大小
  • arg4: 任务/线程主函数
  • arg5: 一个void指针传递给新任务,在这种情况下是命令行参数