MAVLink消息

官网英文原文地址：https://dev.px4.io/mavlink-messaging.html

所有消息的概述可以在这里找到.

创建自定义MAVLink消息

这篇教程是假设你已经在 msg/ca_trajectory.msg 有了一个自定义uORB ca_trajectory
消息，并且在 mavlink/include/mavlink/v1.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h 有了一个自定义mavlink
ca_trajectory 消息（点击此处查看如何建立一个自定义mavlink消息以及头文件）。

发送自定义MAVLink消息

这部分介绍如何使用一个自定义uORB消息并且作为mavlink消息发送。
添加mavlink的头文件和uorb消息到mavlink_messages.cpp

  1. #include <uORB/topics/ca_trajectory.h>
  2. #include <v1.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h>

在mavlink_messages.cpp中创建一个新的类

  1. class MavlinkStreamCaTrajectory : public MavlinkStream
  2. {
  3. public:
  4.     const char *get_name() const
  5.     {
  6.         return MavlinkStreamCaTrajectory::get_name_static();
  7.     }
  9.     static const char *get_name_static()
  10.     {
  11.         return "CA_TRAJECTORY";
  12.     }
  14.     static uint8_t get_id_static()
  15.     {
  16.         return MAVLINK_MSG_ID_CA_TRAJECTORY;
  17.     }
  19.     uint8_t get_id()
  20.     {
  21.         return get_id_static();
  22.     }
  24.     static MavlinkStream *new_instance(Mavlink *mavlink)
  25.     {
  26.         return new MavlinkStreamCaTrajectory(mavlink);
  27.     }
  29.     unsigned get_size()
  30.     {
  31.         return MAVLINK_MSG_ID_CA_TRAJECTORY_LEN + MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES;
  32.     }
  34. private:
  35.     MavlinkOrbSubscription *_sub;
  36.     uint64_t _ca_traj_time;
  38.     /* do not allow top copying this class */
  39.     MavlinkStreamCaTrajectory(MavlinkStreamCaTrajectory &);
  40.     MavlinkStreamCaTrajectory& operator = (const MavlinkStreamCaTrajectory &);
  42. protected:
  43.     explicit MavlinkStreamCaTrajectory(Mavlink *mavlink) : MavlinkStream(mavlink),
  44.         _sub(_mavlink->add_orb_subscription(ORB_ID(ca_trajectory))),  // make sure you enter the name of your uorb topic here
  45.         _ca_traj_time(0)
  46.     {}
  48.     void send(const hrt_abstime t)
  49.     {
  50.         struct ca_trajectory_s _ca_trajectory;    //make sure ca_trajectory_s is the definition of your uorb topic
  52.         if (_sub->update(&_ca_traj_time, &_ca_trajectory)) {
  54.             mavlink_ca_trajectory_t msg;//make sure mavlink_ca_trajectory_t is the definition of your custom mavlink message 
  56.                msg.timestamp = _ca_trajectory.timestamp;
  57.             msg.time_start_usec = _ca_trajectory.time_start_usec;
  58.             msg.time_stop_usec  = _ca_trajectory.time_stop_usec;
  59.             msg.coefficients =_ca_trajectory.coefficients;
  60.             msg.seq_id = _ca_trajectory.seq_id;
  62.             mavlink_msg_ca_trajectory_send_struct(_mavlink->get_channel(), &msg);
  63.         }
  64.     }
  65. };

最后附加流类streams_list的到mavlink_messages.cpp底部

  1. StreamListItem *streams_list[] = {
  2. ...
  3. new StreamListItem(&MavlinkStreamCaTrajectory::new_instance, &MavlinkStreamCaTrajectory::get_name_static),
  4. nullptr
  5. };

然后确保启用流，例如通过在启动脚本中添加以下行（-r配置流速率，-u标识UDP端口14556上的mavlink通道）：

  1. mavlink stream -r 50 -s CA_TRAJECTORY -u 14556

接收自定义MAVLink消息

这部分解释如何通过mavlink接收消息并将其发布到uORB。

在mavlink_receiver.h中增加一个用来处理接收信息得函数

  1. #include <uORB/topics/ca_trajectory.h>
  2. #include <v1.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h>

在 mavlink_receiver.h中增加一个处理类MavlinkReceiver 中的输入mavlink消息的函数

  1. void handle_message_ca_trajectory_msg(mavlink_message_t *msg);

在 mavlink_receiver.h中加入一个类MavlinkReceiver中的uORB消息发布者

  1. orb_advert_t _ca_traj_msg_pub;

在mavlink_receiver.cpp中实现handle_message_ca_trajectory_msg功能

  1. void
  2. MavlinkReceiver::handle_message_ca_trajectory_msg(mavlink_message_t *msg)
  3. {
  4.     mavlink_ca_trajectory_t traj;
  5.     mavlink_msg_ca_trajectory_decode(msg, &traj);
  7.     struct ca_trajectory_s f;
  8.     memset(&f, 0, sizeof(f));
  10.     f.timestamp = hrt_absolute_time();
  11.     f.seq_id = traj.seq_id;
  12.     f.time_start_usec = traj.time_start_usec;
  13.     f.time_stop_usec = traj.time_stop_usec;
  14.     for(int i=0;i<28;i++)
  15.         f.coefficients[i] = traj.coefficients[i];
  17.     if (_ca_traj_msg_pub == nullptr) {
  18.         _ca_traj_msg_pub = orb_advertise(ORB_ID(ca_trajectory), &f);
  20.     } else {
  21.         orb_publish(ORB_ID(ca_trajectory), _ca_traj_msg_pub, &f);
  22.     }
  23. }

最后确定函数在MavlinkReceiver::handle_message()中被调用

  1. MavlinkReceiver::handle_message(mavlink_message_t *msg)
  2.  {
  3.      switch (msg->msgid) {
  4.         ...
  5.     case MAVLINK_MSG_ID_CA_TRAJECTORY:
  6.         handle_message_ca_trajectory_msg(msg);
  7.         break;
  8.         ...
  9.      }

一般情况

设置流速率

有时，增加单个主题的流速率（例如，为例在QGC中检查）是有用的。这可以通过下面这行代码来实现

  1. mavlink stream -u <port number> -s <mavlink topic name> -r <rate>

你可以通过mavlink status找到端口号，相应地将输出（在其他消息之间）transport protocol: UDP (<port number>)。例如你可能得到

  1. mavlink stream -u 14556 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 300