骁龙飞控

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/hardware-snapdragon.html

骁龙Snapdragon Flight平台是高端的自动驾驶仪 / 机载计算机, 其板载的DSP跑QuRT实时操作系统和PX4飞控代码 ，使用DSPAL API实现POSIX兼容与.与Pixhawk 相比,多添加了一个摄像头,WiFi及其更高端的处理能力和不同的IO接口。

关于骁龙平台飞行的更多信息在Snapdragon-Flight-Details

摘要

• 片上系统: 骁龙 801

                           - CPU: Quad-core 2.26 GHz Krait
                       - DSP: Hexagon DSP (QDSP6 V5A) – 801 MHz+256KL2 (运行飞控代码)
                       - GPU: Qualcomm® Adreno™ 330 GPU
                       - RAM: 2GB LPDDR3 PoP @931 MHz

• 内存: 32GB eMMC Flash

                           - 摄像头: 索尼 IMX135 on Liteon Module 12P1BAD11
                       - 4k@30fps 3840×2160 视频流,H.264编码,100Mbits存储(SD卡)速度 (1080p/60并行FPV), 720p FPV

• 光流: Omnivision OV7251 on Sunny Module MD102A-200

                           - 640x480 @ 30/60/90 fps

• Wifi: Qualcomm® VIVE™ 1-stream 802.11n/ac with MU-MIMO † Integrated digital core

                           - BT/WiFi: BT 4.0 and 2G/5G WiFi via QCA6234
                       - 802.11n, 2×2 MIMO with 2 uCOAX connectors on-board for connection to external antenna

• GPS: Telit Jupiter SE868 V2 module (建议使用一个外部的UBLOX模块)

                           - uCOAX 连接器用于连接到外部 GPS
                       - CSR SiRFstarV @ 5Hz via UART

• 加速度计 / 陀螺仪 /磁力计: Invensense公司的MPU-9250 9-轴传感器, 3x3mmQFN封装, 接在 SPI1

                           - 气压计: Bosch公司的 BMP280 气压传感器, 接在 I2C3
                       - 电压: 直流5V,通过APM电源模块降到5V,支持2~6S
                      - 购买链接: [Intrinsyc商店](http://shop.intrinsyc.com/products/snapdragon-flight-dev-kit)

接口

• 一个USB 3.0 高速口 (micro-A/B)
• SD 卡插槽
  -云台接口 (PWB/GND/BLSP)
  • 电调接口 (2W UART)
  • I2C
  • 60针高速的Samtec QSH-030-01-L-D-A-K扩展连接器
    • 2x BLSP (BAM 低速外设)
• USB

引脚接口

WiFi

• WLAN0, WLAN1 (+BT 4.0): U.FL connector: Taoglas 胶粘剂的天线 (DigiKey公司)

连接器

默认的串口引脚映射如下︰

若用户需要自定UART的引脚,可以通过创建一个名为”blsp.config”文件,并通过adb push命令上传到 /usr/share/data/adsp.
例如,”blsp.config”内容如下:

tty-1 bam-9 2-wire
tty-2 bam-8 2-wire
tty-3 bam-6 2-wire
tty-4 bam-2 2-wire

该文件表明tty-1映射到串口9,即下方的J15连接器.必须确保每行以”2-wire”结尾,如果没有,将默认使用4线的UART,需要额外的CTS,RTS来做硬件流控制.如想使用硬件流控制,则如J9的两个I2C引脚可被配置为CTS,RTS.

J9 / GPS

J12 /云台总线

J13 / 电调总线

J14 / 电源

J15 / 无线接收器/传感器

外设

UART to Pixracer / Pixfalcon 接线

这个接口是用来利用Pixracer/ Pixfalcon作为I / O接口板。Pixfalcon连接到TELEM1,Pixracer连接到 TELEM2。

GPS 接线

尽管3DR GPS要求5V输入，采用3.3V输入似乎也能很好地工作。 （内置的调节器MIC5205具有2.5V的最小工作电压）。

尺寸