骁龙Flight的光流

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/optical_flow.html

骁龙Flight有一个向下的灰度摄像头可用于实现基于光流的定位。

除了一个摄像头，光流还需要一个向下的距离传感器.这里讨论关于TeraRanger One的使用。

安装TeraRanger One

为了将TeraRanger One(TROne)连接到骁龙Flight上，必须使用TROne I2C适配器。 TROne必须先由供应商刷好I2C固件。

TROne通过一根定制的DF13 4转6接口线与骁龙Flight连接。线序如下：

4 pin <-> 6 pin
1 1
2 6
3 4
4 5

TROne必须用10-20V的电压供电。

光流

光流获取的数据在应用处理器上进行计算并通过Mavlink传到PX4中。从GitHub上克隆snap_cam仓库的固件并根据README文件中的教程完成编译。

运行光流的程序来root：

  1. optical_flow -n 50 -f 30

光流的程序需要来自PX4的IMU MavLink消息。你可能需要通过添加下列代码到你的mainapp.config中来添加一个MavLink例程到PX4中。 

  1. mavlink start -u 14557 -r 1000000 -t 127.0.0.1 -o 14558
  2. mavlink stream -u 14557 -s HIGHRES_IMU -r 250