Crazyflie 2.0

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/hardware-crazyflie2.html

Crazyfile系列的微型四轴飞行器是由Bitcraze AB创建的。关于Crazyfile 2(CF2)的概况在这里。

简要概括

主要的硬件文档在index">这里:

• 系统主芯片：STM32F405RG
  • CPU: 带单精度FPU的168 MHz ARM Cortex M4
  • RAM: 192KB SRAM
• nRF51822电台和电源管理控制器
• MPU9250加速度计/陀螺仪/磁力计
• LPS25H气压计

刷固件

设置好PX4开发环境之后，按照以下步骤可将PX4软件安装到CF2上：

1. 从GitHub上获取PX4 Bootloader的源码

2. 用make crazyflie_bl指令进行编译

3. 让CF2进入DFU模式

   • 保证其开始时未上电
   • 按住按键
   • 连接到电脑的USB口
   • 一秒后，蓝色的LED灯应该开始闪烁，五秒后应该闪的更快
   • 松开按键

4. 使用dfu-util刷Bootloader，输入指令

   sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D crazyflie_bl.bin

   完成后断开CF2。

   • 如果成功的话，CF2再次连接时黄色的LED灯应该闪烁

5. 从GitHub上获取PX4 Firmware的源码

6. 用make crazyflie_default upload指令上传固件

7. 提示接入设备时，连接CF2:黄色的LED灯开始闪烁表明当前处于bootloader模式。然后红色的LED灯被点亮表明烧录过程已经开始了。

8. 等待完成

9. 完成！通过QGC地面站进行校准

无线

板载的nRF模块支持通过蓝牙或专有2.4ghz北欧ESB协议连接。

• 推荐使用Crazyradio PA
• 要立即试飞CF2，Crazyfile手机app支持通过蓝牙连接

使用官方的Bitcraze Crazyflie手机app

• 通过蓝牙连接
• 在设置中更改模式为1或者2
• 用QGC校准

通过MAVLink连接

• 使用Crazyfile PA，外加一个兼容的地面站
• 从cfbridge中查看如何将支持UDP的地面站连接到接收机上

飞行视频

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