PX4飞行控制栈

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/concept-flight-stack.html

PX4飞行控制栈集成了各种自主无人机的制导、导航以及控制算法。支持的机型包括固定翼，多旋翼以及垂直起降飞行器，算法包括姿态估计算法和姿态控制算法。

估计与控制结构

下图所示为一个典型框图（typical blocks）的实现示例。根据飞行器的不同，其中的一些框图（blocks）也可以组成一个单独的应用（例如，当我们需要一个特定飞行器的模型预测控制器时）
{% mermaid %}
graph TD;
位置控制—>姿态控制;
姿态控制—>混控;
传感器—>姿态估计;
传感器—>位置估计;
GPS—>位置估计;
计算机视觉—>位置估计;
位置估计—>导航;
位置估计—>姿态估计;
位置估计—>位置控制;
姿态估计—>姿态控制;
{% endmermaid %}