Arch及CentOS工具链安装指南

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/starting-installing-linux-boutique.html

USB设备配置

Linux用户需要明确地允许JTAG编程适配器可以访问USB总线。

在sudo模式下执行ls命令以确保之后的命令可以成功执行：

  1. sudo ls

暂时获得sudo权限，执行以下命令：

  1. cat > $HOME/rule.tmp <<_EOF
  2. # All 3D Robotics (includes PX4) devices
  3. SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="26AC", GROUP="plugdev"
  4. # FTDI (and Black Magic Probe) Devices
  5. SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0483", GROUP="plugdev"
  6. # Olimex Devices
  7. SUBSYSTEM=="usb",  ATTR{idVendor}=="15ba", GROUP="plugdev"
  8. _EOF
  9. sudo mv $HOME/rule.tmp /etc/udev/rules.d/10-px4.rules
  10. sudo /etc/init.d/udev restart

用户需要被添加到plugdev组：

  1. sudo usermod -a -G plugdev $USER

小众Linux系统工具链安装指南

CentOS

构建需要Python 2.7.5支持，因此应该使用CentOS 7（当前最新版本，较早的CentOS版本可能带有python v2.7.5，但是不推荐使用，因为它可能会破坏yum）。

需要使用EPEL仓库来安装openocd，libftdi-devel和libftdi-python。

  1. wget https://dl.fedoraproject.org/pub/epel/7/x86_64/e/epel-release-7-5.noarch.rpm
  2. sudo yum install epel-release-7-5.noarch.rpm
  3. yum update
  4. yum groupinstall “Development Tools”
  5. yum install python-setuptools
  6. easy_install pyserial
  7. easy_install pexpect
  8. yum install openocd libftdi-devel libftdi-python python-argparse flex bison-devel ncurses-devel ncurses-libs autoconf texinfo libtool zlib-devel cmake

注意：你可能还想要安装python-pip和screen。

其它32位库

安装完arm工具链之后，执行以下命令测试：

  1. arm-none-eabi-gcc --version

如果返回下列信息

  1. bash: gcc-arm-none-eabi-4_7-2014q2/bin/arm-none-eabi-gcc: /lib/ld-linux.so.2: bad ELF interpreter: No such file or directory

那么你还需要安装其它的32位库：glibc.i686，ncurses-libs.i686

  1. sudo yum install glibc.i686 ncurses-libs.i686

Arch Linux

  1. sudo pacman -S base-devel lib32-glibc git-core python-pyserial zip python-empy

安装Arch User Repository (AUR)的包管理器yaourt。

然后使用它下载，编译以及安装以下内容：

  1. yaourt -S genromfs

权限

用户需要被添加至’uucp’组：

  1. sudo usermod -a -G uucp $USER

执行上述操作后，需要注销账户然后再次登陆。

工具链安装

执行下面的脚本来安装GCC 4.9或者5.4版本:

GCC 4.9:

  1. pushd .
  2. cd ~
  3. wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2015-q3-update/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2
  4. tar -jxf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2
  5. exportline="export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:\$PATH"
  6. if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi
  7. . ~/.profile
  8. popd

GCC 5.4:

  1. pushd .
  2. cd ~
  3. wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/5.0/5-2016-q2-update/+download/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-linux.tar.bz2
  4. tar -jxf gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-linux.tar.bz2
  5. exportline="export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2/bin:\$PATH"
  6. if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi
  7. . ~/.profile
  8. popd
  1. sudo dpkg --add-architecture i386
  2. sudo apt-get update

安装32位支持库（如果已经是运行在32位，那么可能会失败，并且此步骤可以跳过）：

  1. sudo apt-get install libc6:i386 libgcc1:i386 libstdc++5:i386 libstdc++6:i386
  2. sudo apt-get install gcc-4.6-base:i386

Ninja构建系统

Ninja比Make更快，并且PX4的CMake生成器可以支持它。不幸的是，Ubuntu目前只支持一个非常过时的版本。下载二进制文件并添加到系统路径来安装最新版本的Ninja：

  1. mkdir -p $HOME/ninja
  2. cd $HOME/ninja
  3. wget https://github.com/martine/ninja/releases/download/v1.6.0/ninja-linux.zip
  4. unzip ninja-linux.zip
  5. rm ninja-linux.zip
  6. exportline="export PATH=$HOME/ninja:\$PATH"
  7. if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi
  8. . ~/.profile

问题解答

版本测试

输入：

  1. arm-none-eabi-gcc --version

输出应该类似以下内容：

  1. arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for ARM Embedded Processors) 4.7.4 20140401 (release) [ARM/embedded-4_7-branch revision 209195]
  2. Copyright (C) 2012 Free Software Foundation, Inc.
  3. This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
  4. warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

如果输出是：

  1. arm-none-eabi-gcc --version
  2. arm-none-eabi-gcc: No such file or directory

确认按照安装步骤正确安装32位库。