外部模块

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/advanced-out-of-tree-modules.html

本教程描述了向PX4构建中添加外部模块的可能性。

外部模块可以使用与内部模块相同的模块，并且可以通过$\mu$ORB与内部模块交互

使用

  • EXTERNAL_MODULES_LOCATION 需要指向一个与原生固件Firmware具有相同结构的目录(因此需包含一个称为src的目录)。
  • 有两种方法：将现有模块(如examples/px4_simple_app)复制到外部目录，或者直接创建一个新的模块 。
  • 重命名模块(包括CMakeLists.txt中的MODULE)或将其从现有的Firmware/cmake//config中移除。这是为了避免与内部模块发生冲突。
  • 添加一个文件$EXTERNAL_MODULES_LOCATION/CMakeLists.txt，其内容包括：
    1. set(config_module_list_external
    2.   modules/<new_module>
    3.   PARENT_SCOPE
    4.   )
  • 添加一行 EXTERNAL 到modules/<new_module>/CMakeLists.txt下的px4_add_module函数中, 例如像这样：
  1. px4_add_module(
  2.     MODULE modules__test_app
  3.     MAIN test_app
  4.     STACK_MAIN 2000
  5.     SRCS
  6.         px4_simple_app.c
  7.     DEPENDS
  8.         platforms__common
  9.     EXTERNAL
  10.     )
  • 执行 make posix EXTERNAL_MODULES_LOCATION=<path>。可以使用任何其他的构建目标，但是构建目录必须是不存在的。如果它已经存在，你也可以在build文件夹中设置cmake变量。对于以后要增加的构建，就不需要再指定EXTERNAL_MODULES_LOCATION了。