MAVROS

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/ros-mavros-installation.html

MAVROSROS包允许在运行ROS的计算机、支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯。虽然MAVROS可以用来与任何支持MAVLink的飞控板通讯，但是本文仅就PX4飞行栈与运行ROS的协同计算机之间的通讯予以说明。

安装

MAVROS可以通过源文件或者二进制文件安装。推荐使用源文件安装。

二进制文件安装（Debian / Ubuntu）

从v0.5开始有x86和amd64平台的预编译的Debian安装包，从v0.9版本开始有Ubuntu armhf平台上的ARMv7安装包。

使用apt-get安装即可：

  1. $ sudo apt-get install ros-indigo-mavros ros-indigo-mavros-extras ros‐indigo‐control‐toolbox

源文件安装

依赖

假定你有一个catkin工作空间位于~/catkin_ws，如果没有，则创建一个：

  1. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
  2. $ cd ~/catkin_ws
  3. $ catkin init

安装MAVROS需要用到ROS python工具wstool，rosinstall和catkin_tools，尽管在安装ROS时可能已经安装过这些工具，但是仍然可以重新安装一遍：

  1. $ sudo apt-get install python-wstool python-rosinstall-generator python-catkin-tools

注意，尽管可以使用catkin_make构建这些包，但是推荐使用catkin_tools，因为它更加友好，功能更加全面。

如果这是第一次使用wstool，那么需要初始化你的源空间：

  1. $ wstool init ~/catkin_ws/src

现在准备构建

  1.     # 1. get source (upstream - released)
  2. $ rosinstall_generator --upstream mavros | tee /tmp/mavros.rosinstall
  3.     # alternative: latest source
  4. $ rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee /tmp/mavros.rosinstall
  6.     # 2. get latest released mavlink package
  7.     # you may run from this line to update ros-*-mavlink package
  8. $ rosinstall_generator mavlink | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
  10.     # 3. Setup workspace & install deps
  11. $ wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
  12. $ wstool update -t src
  13. $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
  15.     # finally - build
  16. $ catkin build

提示:如果在树莓派上安装MAVROS，当运行rosdep install ...时可能会遇到和操作系统有关的错误。在rosdep命令中加上--os=OS_NAME:OS_VERSION，其中OS_NAME是你的操作系统名称，OS_VERSION是你的操作系统版本（例如：—os=debian:jessie）