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ROS仿真接口

模拟自驾仪会在端口14557开放第二个MAVLink接口。将MAVROS连接到这个端口将会接收到实际飞行中发出的所有数据。

启动MAVROS

如果需要ROS接口，那么已经在运行的次级(secondary)MAVLink实例可以通过mavros连接到ROS。若要连接到一个特定的IP(fcu_url是SITL的IP/端口)，请使用一个如下形式的URL:

  1. roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@192.168.1.36:14557"

若要链接到本地，请使用这种形式的URL：

  1. roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

为ROS安装Gazebo

Gazebo ROS SITL仿真可以在Gazebo 6和Gazebo 7上正常运行，可以通过如下方式安装：

  1. sudo apt-get install ros-$(ROS_DISTRO)-gazebo7-ros-pkgs    //Recommended

或者

  1. sudo apt-get install ros-$(ROS_DISTRO)-gazebo6-ros-pkgs

使用ROS装饰器启动Gazebo

如果想要修改Gazebo仿真，使其能够将额外的传感器信息直接发布到ROS主题，例如Gazebo ROS激光传感器信息，那么必须通过适当的ROS包装器来启动Gazebo。

下面是一些可用的ROS启动脚本，这些脚本可以在ROS中运行包装过的仿真。

为了在ROS中运行包装过的SITL，需要升级ROS环境，然后正常启动：

  1. cd <Firmware_clone> 
  2. make posix_sitl_default 
  3. source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
  4. source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) build/posix_sitl_default 
  5. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd) 
  6. export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
  7. roslaunch px4 posix_sitl.launch

在自己的启动文件中包含上面提到的启动文件中的任意一个就可以在仿真中运行自己的ROS应用。

背后的细节

(或者如何手动运行)

  1. no_sim=1 make posix_sitl_default gazebo

这将启动仿真器，控制台看上去是这样的：

  1. [init] shell id: 46979166467136
  2. [init] task name: mainapp
  4. ______  __   __    ___
  5. | ___ \ \ \ / /   /   |
  6. | |_/ /  \ V /   / /| |
  7. |  __/   /   \  / /_| |
  8. | |     / /^\ \ \___  |
  9. \_|     \/   \/     |_/
  11. Ready to fly.
  14. INFO  LED::init
  15. 729 DevObj::init led
  16. 736 Added driver 0x2aba34001080 /dev/led0
  17. INFO  LED::init
  18. 742 DevObj::init led
  19. INFO  Not using /dev/ttyACM0 for radio control input. Assuming joystick input via MAVLink.
  20. INFO  Waiting for initial data on UDP. Please start the flight simulator to proceed..

现在，在一个新的终端中确保你可以通过Gazebo菜单插入Iris模型，这需要设置环境变量，在其中包含适当的sitl_gazebo文件夹。

  1. cd <Firmware_clone>
  2. source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) <Firmware_clone/build/posix_sitl_default>

这里Firmware_clone指的就是你下载Firmware时的文件夹.可以具体查看Tools下的README.md以及setup_gazebo.bash文件.

现在，就像在ROS中做过的那样启动Gazebo，并在其中插入Iris四旋翼模型。一旦Iris模型载入，它将会自动连接到px4应用。

  1. roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world_name:=$(pwd)/Tools/sitl_gazebo/worlds/iris.world

如果遇到模型无法载入的情况,尝试将sitl_gazebo文件夹下的models中的模型复制到home文件夹下的.gazebo/models中.