模块参考：驱动

fmu

源代码: drivers/px4fmu

说明

该模块负责驱动输出以及读取输入引脚。对于没有单独IO芯片的飞控板（例如Pixracer），它使用主通道。在具有IO芯片（例如Pixhawk）的飞控板上，它使用辅助通道，px4io驱动程序使用主通道。

它通过监听actuator_controls主题，实现混控以及PWM输出。此外，它还进行RC输入解析并自动选择解析方法。支持的方法有：

  • PPM
  • SBUS
  • DSM
  • SUMD
  • ST24

该模块通过mode_ *命令配置。 这定义了驱动程序应该占用的前N个引脚。例如，通过使用mode_pwm4，引脚5和6可以用于相机触发驱动或PWM测距仪驱动。

实现

默认情况下，模块在工作队列上运行，以减少RAM的使用。 它也可以在独占线程中运行，通过标志-t启用，以减少延迟。

当在工作队列上运行时，它以固定的频率被调用，pwm速率限制actuator_controls主题的更新速率。在独占线程中运行的情况下，模块会轮询actuator_controls主题。此外，pwm速率定义了较低级别的IO定时器速率。

示例

通常以以下方式启动：

  1. fmu mode_pwm

驱动所有可用引脚。

捕获输入（上升沿和下降沿）并在控制台上打印：以其中一种捕获模式启动fmu：

  1. fmu mode_pwm3cap1

这将能够在第4个引脚上捕获。 然后：

  1. fmu test

使用pwm命令进一步配置（PWM速率，电平，…），使用mixer命令加载混控器文件。

用法

  1. fmu <命令> [参数...]
  2.  命令:
  3.    start         启动任务（没有任何模式设置，使用任意mode_ *均可）
  4.      [-t]        运行在独占线程而不是工作队列上
  6.  如果fmu不在运行状态，那么所有的mode_*命令都会启动它
  8.    mode_gpio
  10.    mode_rcin     只做RC输入，不做PWM输出
  12.    mode_pwm      选择所有可用引脚作为PWM输出
  14.    mode_pwm1
  16.    mode_pwm4
  18.    mode_pwm2
  20.    mode_pwm3
  22.    mode_pwm3cap1
  24.    mode_pwm2cap2
  26.    mode_serial
  28.    mode_gpio_serial
  30.    mode_pwm_serial
  32.    mode_pwm_gpio
  34.    bind          发送DSM绑定命令（模块必须正在运行）
  36.    sensor_reset  执行传感器重置(SPI bus)
  37.      [<ms>]      在重置和重启之间的延迟时间，单位：ms
  39.    peripheral_reset 重置所有外设
  40.      [<ms>]      在重置和重启之间的延迟时间，单位：ms
  42.    i2c           配置I2C时钟速率
  43.      <bus_id> <rate> 指定总线id(>=0)和速率，单位：Hz
  45.    test          测试输入输出
  47.    fake          解锁并发送作动器控制指令
  48.      <roll> <pitch> <yaw> <thrust> 控制量，取值范围：[-100, 100]
  50.    stop
  52.    status        打印状态信息