translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/concept/middleware.md

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PX4中间件

PX4中间件主要由内置传感器的驱动和基于发布-订阅（publish-subscribe）的中间件组成，其中发布-订阅中间件用于将这些传感器与飞行控制运行的应用程序进行通讯连接。

使用发布-订阅计划意味着:

• 系统是响应式的，即当有新的有效数据时系统能够立即更新
• 系统是完全并行运行的
• 系统组件能够在线程安全的方式下从任何地方使用数据